[發明專利]一種非偏置協作機器人一體化關節

有效

• 申請號: 202011508371.2
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112659176B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 柏永華;駱敏舟;羅雪峰;陳賽旋
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃智能制造技術研究所有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/12
• 代理公司: 合肥東信智谷知識產權代理事務所(普通合伙) 34143
• 代理人: 劉寒冰

1.一種非偏置協作機器人一體化關節，包括關節殼體一（2），關節殼體一（2）的兩側分別設有關節殼體二（5）和關節殼體三（24），其特征在于，中空的關節軸（19）依次貫穿關節殼體二（5）、關節殼體一（2）和關節殼體三（24）內腔軸心設置，關節殼體一（2）的頂部裝配有連接法蘭一（1），關節殼體二（5）、關節殼體三（24）的底部裝配有連接法蘭二（13），關節殼體二（5）和關節殼體三（24）可繞關節軸（19）的軸線同步運動，所述連接法蘭一（1）、連接法蘭二（13）均可與其他一體化關節連接；

所述關節殼體一（2）的內腔安裝有諧波減速器（3），關節殼體二（5）的內腔安裝有磁編碼器組件、光柵編碼器組件和驅動控制器（9），關節殼體三（24）的內腔安裝有無刷電機和剎車制動組件（21）；

所述諧波減速器（3）包括諧波減速器柔輪（3-1）、諧波減速器剛輪（3-2）和諧波減速器波發生器（3-3），諧波減速器柔輪（3-1）的一側與關節殼體一（2）連接，另一側與柔輪連接法蘭（4）連接，諧波減速器剛輪（3-2）與剛輪連接法蘭（25）連接；

所述諧波減速器波發生器（3-3）與關節軸（19）的中部連接，關節軸（19）的一側通過軸承一（26）與柔輪連接法蘭（4）配合連接，另一側通過軸承三（28）與剛輪連接法蘭（25）配合連接；

所述無刷電機包括電機軸套（20）、無刷電機轉子（22）、無刷電機定子（23），電機軸套（20）安裝在關節軸（19）的一端，無刷電機轉子（22）安裝在電機軸套（20）上；

剎車制動器包括剎車制動組件（21）、剎車柱套（14）、剎車柱（15）、壓縮彈簧（29）和繼電器（16），剎車制動組件（21）安裝于電機軸套（20）上，剎車柱套（14）固定在關節殼體三（24）上，壓縮彈簧（29）放置在剎車柱套（14）內，剎車柱（15）滑動設置在剎車柱套（14）內，剎車柱（15）頂部與繼電器（16）底部接觸。

2.根據權利要求1所述的一種非偏置協作機器人一體化關節，其特征在于，所述關節殼體二（5）內壁固定有中心線支架一（10），關節殼體三（24）內壁固定有中心線支架二（18），走線隔離套（11）的一端固定在中心線支架一（10）上，穿過中空的關節軸（19）后另一端固定在中心線支架二（18）上。

3.根據權利要求1所述的一種非偏置協作機器人一體化關節，其特征在于，關節殼體二（5）外壁連接有關節蓋一（12），關節殼體三（24）外壁連接有關節蓋二（17）。

4.根據權利要求1所述的一種非偏置協作機器人一體化關節，其特征在于，所述磁編碼器組件包括磁編碼器磁環（7-1）和磁編碼器讀數頭（7-2），磁編碼器磁環（7-1）安裝在柔輪連接法蘭（4）上，磁編碼器讀數頭（7-2）安裝在磁編讀數頭支架（6）上，磁編讀數頭支架（6）安裝在關節殼體二（5）上。

5.根據權利要求1所述的一種非偏置協作機器人一體化關節，其特征在于，所述光柵編碼器組件包括光柵編碼器讀數頭（8-1）和光柵片（8-2），光柵片（8-2）的兩側由光柵壓緊片一（8-3）和光柵壓緊片二（8-4）壓緊后通過光柵編碼器法蘭（8-5）安裝在關節軸（19）的一端，光柵編碼器讀數頭（8-1）安裝在驅動控制器（9）上。