[發明專利]一種交互裝置

有效

• 申請號: 202011507860.6
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112498521B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 容愛瓊;王崟;蒙朝都;葉嘉銘
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60B19/12;B60K7/00;B60D1/04;B60D1/00;B62D21/02
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 胡燕

本發明提供一種交互裝置，包括底盤、拖車裝置、行走機構和交互機構，交互機構安裝在底盤的底部，拖車裝置設置在底盤，行走機構設置在底盤上；底盤包括框架、底板、底梁、縱向防撞輪組件和橫向防撞輪組件；拖車裝置共設有兩個，底板的一側設有拖車凹槽，拖車裝置對稱設置在底板且跨過拖車凹槽的一側；交互機構互固定座、交互滑座、交互氣缸、交互限位座、交互導軌、交互伸出架；本發明具有方便進行交互，同時能夠進行拖車救援。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種交互裝置。

背景技術

機器人交互是一門研究系統與用戶之間的交互關系的學問。系統可以是各種各樣的機器，也可以是計算機化的系統和軟件?，F如今沒有發現有伸縮式的交互裝置，一般為靠近感應式的設計，靠近感應式交互裝置感應效果不好，需設計一款伸縮式的交互裝置。

發明內容

本發明提供一種用于機器人信息交互的交互裝置，可進行伸縮式交互，同時能進行救援。

為達到上述目的，本發明的技術方案是：包括車體，車體包括底盤、拖車裝置、行走機構和交互機構，交互機構安裝在底盤的底部，拖車裝置設置在底盤，行走機構設置在底盤上；

底盤包括框架、底板、底梁、縱向防撞輪組件和橫向防撞輪組件；框架由縱梁和橫梁組成；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的兩側分別設有縱向防撞輪組件，在底板的兩端分別設有橫向防撞輪組件；

拖車裝置共設有兩個，底板的一側設有拖車凹槽，拖車裝置對稱設置在底板且跨過拖車凹槽的一側，在底盤上且位于拖車凹槽兩側分別設有與底盤垂直向下延伸的拖鉤連接耳，拖車裝置包括拖車氣缸、拖車鉤和拖鉤連接件，在底盤的底部固定有兩個拖車固定塊，兩拖車固定塊之間形成拖車限位槽，在兩拖車固定塊上且位于拖車限位槽內設有固定有拖車鉸接座，在底梁上固定有拖車U形座，在拖車U形座上固定有拖車固定耳；拖車氣缸的缸體尾部鉸接在拖車鉸接座上，拖車氣缸的缸體頭部安裝在拖車固定耳上，拖車鉤的中下端鉸接在拖鉤連接耳上，拖車鉤在靠近拖鉤連接耳的一端與拖鉤連接件鉸接，拖車鉤的上端具有向底盤方向彎折的拖車鉤部，拖鉤連接件的另一端與拖車氣缸的活塞桿鉸接，所述的托鉤連接件為托鉤連接板；在托鉤連接件與拖車鉤鉸接的鉸接軸上通過軸承安裝有拖車第一滑輪，在拖車鉤的上端通過銷軸和軸承安裝有拖車第二滑輪；

交互機構互固定座、交互滑座、交互氣缸、交互限位座、交互導軌、交互伸出架；交互固定座固定在底盤上；交互導軌固定在底盤上，交互滑座滑動的設在交互導軌，交互氣缸的缸體鉸接在交互固定座上，交互氣缸的活塞桿連接在交互滑座上；交互限位座插接在U形槽內；交互限位座內具有限位槽；

所述交互伸出架包括兩個鉸接在交互滑座的交互伸出板、連接在交互伸出板之間的鋁桿和設置在交互伸出板上的交互導向輪。

以上設置，當需要與外界進行交互時，啟動交互氣缸，交互氣缸帶動交互滑座運動，從而帶動交互伸出架伸出，在交互伸出架伸出過程中，通過交互導向輪進行導向，減小摩擦力，當交互虎作復位時，通過交互限位座進行限位，這樣，可以對交互氣缸進行保護。通過設置交互裝置則方便與外界進行信息交互；同時，卸交互限位座可快速的安裝和拆；當需要進行救援時，控者根據傳輸模塊傳輸視覺裝置傳來的圖像，控制車體驅動底盤上的車輪移動車體，移動至適當位置，通過拖車裝置拖動救援車，這樣，該車體可快速地進行救援動作，拖動需要救援維修的設備，這樣，該多功能機器人能夠通過遙控的方式快速完成裝料、供料和救援的動作。

進一步地，所述縱向防撞輪組件包括安裝在框架上的防護縱向板和分別安裝在防護縱向板和底板上的縱向防撞輪，在垂直方向包括兩個縱向防撞輪組成的防撞輪組穿過有縱向銷軸。

進一步地，所述橫向防撞輪組件包括分別安裝在框架上下表面的防護橫向板和分別安裝在防護橫向板之間的橫向防撞輪，在垂直方向包括兩個橫向防撞輪組成的防撞輪組穿過有橫向銷軸在底板的一端開有U形槽。