[發明專利]一種具有供料、救援一體機的工作方法

有效

• 申請號: 202011507851.7
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112498510B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 鄧達強;黎雪泳;丁雨欣;何智聰
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D21/18;B60B19/12;B65G47/248;B65G47/91;B07B1/04
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

一種具有供料、救援一體機的工作方法，包括取料模式、供料模式和救援模式；取料模式包括以下步驟：驅動車輪，車體移動至適當位置；滑動電機驅動同步帶，同步帶帶動翻轉取料裝置滑動；伸縮氣缸驅動取料夾具沿取料滑槽伸出，翻轉電機驅動取料夾具翻轉，夾持氣缸驅動夾持手指夾緊容器；翻轉電機再次驅動，將料箱內的物料倒入；供料模式包括以下步驟：驅動車輪，車體移動至適當位置；驅動抬升裝置，帶動上層車架調節高度；大彈倉或小彈倉進行供料；救援模式包括以下步驟：驅動車輪，車體移動至適當位置；驅動拖車氣缸帶動拖鉤落下；調節拖車氣缸來拉緊待救援的設備；本發明具有通過遙控的方式快速完成裝料、供料和救援的動作的優點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有供料、救援一體機的工作方法。

背景技術

在科技日新月異的今天，機器人的研發也在快速發展。遙控機器人是一種可在對人有害或人不能接近的環境里，代替人去完成一定任務的遠距離操作設備，而正是這些危險、惡劣、有害環境推動了機器人的發展。

正因為在對人有害或人不能接近的環境里，人難以接近，對人或機器進行補給、救援維修大大增加了難度，若能采用機器人來進行補給、救援，則大大降低了在對人有害或人不能接近的環境里人員傷亡的風險，而且機器人的工作效率更高。

發明內容

本發明提供一種具有供料、救援一體機的工作方法，利用本發明的方法，可通過遙控的方式，控制機器人到指定位置進行補給、救援。

為達到上述目的，本發明的技術方案是：一種具有供料、救援一體機的工作方法，包括車體，所述車體包括底盤、拖車裝置、車架、抬升裝置、小彈倉、大彈倉、滑動裝置、翻轉取料裝置、視覺裝置和傳輸模塊；底盤上設有行走機構，拖車裝置設置在底盤，車架位于底盤上方，抬升裝置共設有兩個，分別設置在車架兩側，車架通過抬升裝置連接底盤，小彈倉滑動連接于在車架的中部位置，大彈倉固定連接于車架的中部位置且位于小彈倉的上方，傳輸模塊設置車體上，滑動裝置滑動設置在車架上，翻轉取料裝置與滑動裝置滑動連接，視覺裝置固定安裝在車架上；

底盤包括框架、底板、底梁、縱向防撞輪組件和橫向防撞輪組件；框架由縱梁和橫梁組成；在框架的頂部設有支撐限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的兩側分別設有縱向防撞輪組件；在底板的兩端分別設有橫向防撞輪組件；

行走機構包括座體、車座、緩沖懸掛、車輪和驅動電機；車座安裝在底盤上，在車座的兩側分別鉸接有緩沖懸掛，在緩沖懸掛上鉸接有座體，在座體上鉸接有車輪，所述車輪為麥克納姆輪，每個麥克納姆輪上連接有驅動電機，驅動電機安裝在座體上，在底盤上固定有鉸接耳，座體的另一端鉸接在鉸接耳上；

拖車裝置共設有兩個，底板的一側設有拖車凹槽，拖車裝置設置在底板且跨過拖車凹槽的一側，在底盤上且位于拖車凹槽兩側分別設有與底盤垂直向下延伸的拖鉤連接耳，拖車裝置包括拖車氣缸、拖車鉤和拖鉤連接件，在底盤的底部固定有兩個拖車固定塊，兩拖車固定塊之間形成拖車限位槽，在兩拖車固定塊上且位于拖車限位槽內設有固定有拖車鉸接座，在底梁上固定有拖車U形座，在拖車U形座上固定有拖車固定耳；拖車氣缸的缸體尾部鉸接在拖車鉸接座上，拖車氣缸的缸體頭部安裝在拖車固定耳上，拖車鉤的中下端鉸接在拖鉤連接耳上，拖車鉤在靠近拖鉤連接耳的一端與拖鉤連接件鉸接，拖車鉤的上端具有向底盤方向彎折的拖車鉤部，拖鉤連接件的另一端與拖車氣缸的活塞桿鉸接，所述的托鉤連接件為托鉤連接板；在托鉤連接件與拖車鉤鉸接的鉸接軸上通過軸承安裝有拖車第一滑輪，在拖車鉤的上端通過銷軸和軸承安裝有拖車第二滑輪；

車架位于底盤的上方，車架包括下層車架、上層車架、中層車架和支撐架；下層車架通過縱梁和橫梁連接而成，上層車架通過縱梁和橫梁連接而成，支撐架包括支撐桿和連接在支撐桿之間的支撐橫梁；下層架位于上層車架的下方，中層車架位于下層車架與上層車架之間，支撐架連接在下層車架與上層車架之間，中層車架連接在支撐架上，中層車架呈U形；在下層車架的底部安裝有下層底板，在上層車架的底部安裝有上層底板，在上層車架的頂部安裝有上層頂板；在上層車架的一側設有上防撞輪組件；