[發明專利]一種具有供料、救援一體機的工作方法

有效

• 申請號: 202011507851.7
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112498510B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 鄧達強;黎雪泳;丁雨欣;何智聰
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D21/18;B60B19/12;B65G47/248;B65G47/91;B07B1/04
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

1.一種具有供料、救援一體機的工作方法，包括車體，其特征在于：所述車體包括底盤、拖車裝置、車架、抬升裝置、小彈倉、大彈倉、滑動裝置、翻轉取料裝置、視覺裝置和傳輸模塊；底盤上設有行走機構，拖車裝置設置在底盤，車架位于底盤上方，抬升裝置共設有兩個，分別設置在車架兩側，車架通過抬升裝置連接底盤，小彈倉滑動連接于在車架的中部位置，大彈倉固定連接于車架的中部位置且位于小彈倉的上方，傳輸模塊設置車體上，滑動裝置滑動設置在車架上，翻轉取料裝置與滑動裝置滑動連接，視覺裝置固定安裝在車架上；

底盤包括框架、底板、底梁、縱向防撞輪組件和橫向防撞輪組件；框架由縱梁和橫梁組成；在框架的頂部設有支撐限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的兩側分別設有縱向防撞輪組件；在底板的兩端分別設有橫向防撞輪組件；

行走機構包括座體、車座、緩沖懸掛、車輪和驅動電機；車座安裝在底盤上，在車座的兩側分別鉸接有緩沖懸掛，在緩沖懸掛上鉸接有座體，在座體上鉸接有車輪，所述車輪為麥克納姆輪，每個麥克納姆輪上連接有驅動電機，驅動電機安裝在座體上，在底盤上固定有鉸接耳，座體的另一端鉸接在鉸接耳上；

拖車裝置共設有兩個，底板的一側設有拖車凹槽，拖車裝置設置在底板且跨過拖車凹槽的一側，在底盤上且位于拖車凹槽兩側分別設有與底盤垂直向下延伸的拖鉤連接耳，拖車裝置包括拖車氣缸、拖車鉤和拖鉤連接件，在底盤的底部固定有兩個拖車固定塊，兩拖車固定塊之間形成拖車限位槽，在兩拖車固定塊上且位于拖車限位槽內設有固定有拖車鉸接座，在底梁上固定有拖車U形座，在拖車U形座上固定有拖車固定耳；拖車氣缸的缸體尾部鉸接在拖車鉸接座上，拖車氣缸的缸體頭部安裝在拖車固定耳上，拖車鉤的中下端鉸接在拖鉤連接耳上，拖車鉤在靠近拖鉤連接耳的一端與拖鉤連接件鉸接，拖車鉤的上端具有向底盤方向彎折的拖車鉤部，拖鉤連接件的另一端與拖車氣缸的活塞桿鉸接，所述的拖鉤連接件為拖鉤連接板；在拖鉤連接件與拖車鉤鉸接的鉸接軸上通過軸承安裝有拖車第一滑輪，在拖車鉤的上端通過銷軸和軸承安裝有拖車第二滑輪；

車架位于底盤的上方，車架包括下層車架、上層車架、中層車架和支撐架；下層車架通過縱梁和橫梁連接而成，上層車架通過縱梁和橫梁連接而成，支撐架包括支撐桿和連接在支撐桿之間的支撐橫梁；下層架位于上層車架的下方，中層車架位于下層車架與上層車架之間，支撐架連接在下層車架與上層車架之間，中層車架連接在支撐架上，中層車架呈U形；在下層車架的底部安裝有下層底板，在上層車架的底部安裝有上層底板，在上層車架的頂部安裝有上層頂板；在上層車架的一側設有上防撞輪組件；

所述抬升裝置包括抬升固定架、抬升驅動和抬升導向機構；在底盤上位于車架的兩側分別安裝有抬升固定架，在底盤與抬升固定架之間位于車架的兩側分別安裝有抬升驅動，在車架的兩側分別設有抬升導向機構；

所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撐桿、抬升下夾持座、抬升上夾持座和抬升下導套；抬升支撐桿的上端插接固定在抬升上夾持座上，抬升支撐桿的下端插接固定在抬升下夾持座上，抬升下夾持座固定在底盤上，抬升上夾持座固定在抬升座上，抬升下導套滑動的設在抬升支撐桿上；抬升下導套固定在下層底板上；

抬升驅動用于驅動車架；抬升驅動包括動力機構、傳動機構和連接組件；動力機構包括抬升電機座、抬升電機、抬升主動齒輪、抬升過渡座、抬升過渡軸和抬升從動齒輪；抬升電機座安裝在底盤上；抬升電機安裝在抬升電機座上；抬升主動齒輪安裝在抬升電機輸出軸上；抬升過渡座安裝在底盤上；抬升過渡軸通過抬升軸承；抬升從動齒輪安裝在抬升過渡軸上；抬升主動齒輪與抬升從動齒輪嚙合；

傳動機構包括主動鏈輪、從動鏈輪、鏈條和從動鏈輪座；主動鏈輪套在抬升過渡軸上；在抬升過渡軸上位于主動鏈輪的兩側分別設有抬升壓環，抬升主動齒輪、抬升壓環和主動鏈輪通過螺栓連接成一體；從動鏈輪座固定在抬升座上，從動鏈輪通過軸承安裝在抬升座上；鏈條套在主動鏈輪與從動鏈輪之間；

所述的連接組件包括驅動座和鏈條夾持座；驅動座安裝在車架上，鏈條夾持座固定在驅動座上，鏈條夾持座連接鏈條；

驅動座包括驅動上座、驅動下座和驅動連接板；驅動上座上設有上卡槽，上卡槽卡置在車架上；驅動下座上設有下卡槽，下卡槽卡置在車架上；驅動連接板連接在驅動上座與驅動下座之間，在驅動連接板上設有卡置槽；

鏈條夾持座包括鏈條夾板和鏈條連接板；鏈條夾板設置有兩塊，鏈條連接板位于兩鏈條夾板之間；在鏈條夾板的一端設有卡入到卡置槽的卡置凸起；在鏈條連接板上設有鏈條穿孔，該鏈條穿孔用于穿過鏈條的軸，兩鏈條夾板夾持住鏈條；

抬升導向機構包括兩個導向組件，所述的導向組件包括抬升導桿、下夾持座、上夾持座和抬升上導套；抬升導桿的兩端分別固定下夾持座和上夾持座；下夾持座固定在下層底板上；上夾持座固定在上層頂板上；抬升上導套固定在抬升座上，抬升導柱滑動的穿過抬升上導套上；

大彈倉包括第二底板、篩選部、設置在第二底板兩側的第二側擋板和第二后擋板，第二底板傾斜設置，篩選部包括多個等距間隙排列的管體，兩個第二側擋板分別固定連接于第二底板的兩側，第二后擋板在第二底板較高的一側與兩側的第二側擋板固定連接，篩選部一端固定連接在第二底板較高的一側，篩選部的另一端固定連接在第二后擋板上，大彈倉在遠離第二后擋板的一側形成有第二倉口，第二底板上設有等距排列的篩料槽位；大彈倉固定連接于車架上，大彈倉下方設有第三出彈氣缸，大彈倉的第二倉口鉸接有第二出彈擋板；第二出彈擋板靠近上層車架的一側設有避讓凹槽，第三出彈氣缸的活塞桿鉸接在第二出彈擋板，視覺裝置設置在避讓凹槽處與上層頂板固定連接；兩第二側擋板上分別設有安裝槽，在安裝槽設有頂部加強桿；

小彈倉包括第一底板、設置在第一底板兩側的第一側擋板和第一后擋板，第一底板傾斜設置，兩個第一側擋板分別固定連接于第一底板的兩側，第一后擋板固定連接于第一底板較高的一側，小彈倉在遠離第一后擋板的一側形成有第一倉口；小彈倉其中一第一側擋板的一側上設有與第一后擋板連接的第一出彈氣缸，小彈倉通過第一出彈氣缸與車架連接，小彈倉底部鉸接有第二出彈氣缸，小彈倉的第一倉口設有第一出彈擋板，第一出彈擋板的兩側設有限位前板，兩限位前板分別與兩側的第一側擋板固定連接，第一倉口處還對稱設置有逐漸向第一側擋板傾斜設置的引流板，引流板與第一底板垂直連接，在中層車架的內側固定有小彈倉滑塊第一側擋板在靠近小彈倉滑軌的一側固定安裝有小彈倉滑塊，小彈倉滑塊與小彈倉滑軌滑動連接配合；小彈倉的第一倉口的開口方向與大彈倉的第二開口方向相反；

滑動裝置包括滑動架、同步輪、同步帶、滑動電機、取料架滑軌、滑動架滑軌、滑動架滑塊、同步帶壓緊件、第一滑車和第二滑車，滑動架呈矩形，滑動架內的兩側分別對稱設置有連接滑動架兩端的第一連接桿和第二連接桿，同步輪分別設置在滑動架兩端，兩端的同步輪通過同步帶連接，滑動電機固定安裝在滑動架上且位于同步輪的一側，滑動電機的輸出端與同步輪連接，滑動架滑塊固定在車架靠近同步帶的一側，同步帶壓緊件固定安裝在上層車架靠近滑動架滑塊的一側，同步帶壓緊件夾持壓緊同步帶的下側，滑動架滑軌設置在滑動架底部且與滑動架滑塊滑動連接；在滑動架的兩端分別安裝有從兩端向中部向下延伸的下導料板，下導料板之間形成下落料孔，在下導料板的兩側分別安裝下側導料板；取料架滑軌固定安裝在第一連接桿上，翻轉取料裝置與取料架滑軌滑動連接；第一滑車設置滑動架在遠離同步輪的一側上，第一滑車通過滑動架與翻轉取料裝置固定連接，第二滑車固定安裝在車架上；

翻轉取料裝置包括取料架、取料側板、取料底板、抽屜外導軌、抽屜內導軌、抽屜導軌墊、取料梁、取料連接板、伸縮氣缸、取料夾具、取料濾網、彈箱板和彈箱氣缸；

取料側板固定連接在取料架的兩側，取料底板安裝在取料架的底部，在取料點的內側面上固定有抽屜外導軌，在抽屜外導軌滑動的設有抽屜內導軌，在抽屜內導軌的內側面上固定有抽屜導軌墊，在抽屜導軌墊的內側面上固定有取料梁，在取料梁的底部固定有取料連接板；伸縮氣缸的缸體鉸接在取料架上，伸縮氣缸的活塞桿鉸接在取料連接板，取料夾具固定連接取料連接板；取料濾網安裝在兩取料梁之間；所述的取料濾網包括取料濾網橫梁和多根取料濾網桿，取料濾網橫梁設置有兩個，取料濾網橫梁安裝在取料梁上，在取料濾網橫梁上設有濾網卡槽，取料濾網桿卡置在濾網卡槽上，取料濾網桿傾斜設置，相鄰的取料濾網桿之間設有落料槽彈箱氣缸一端鉸接在取料梁上，彈箱氣缸的另一端通過驅動塊鉸接在彈箱板的中間位置，彈箱板一端與取料梁鉸接；

取料架的一側與第一滑車固定連接，取料架的另一側設有同步帶夾持塊，同步帶穿過固定連接同步帶夾持塊，取料架的下方固定安裝有與取料架滑軌匹配的取料架滑塊，翻轉取料裝置分別通過第一滑車以及取料架滑塊和取料架滑軌的配合滑動連接滑動架；

取料夾具包括夾具連接板、安裝座、翻轉齒輪、翻轉連接件、夾持滑軌、滑動設置在夾持滑軌兩側的L型夾持手指、用于驅動取料夾具翻轉的取料翻轉電機和用于驅動夾持手指的夾持氣缸，安裝座固定安裝在取料連接板上，取料翻轉電機固定安裝在安裝座上，取料翻轉電機的輸出端連接有驅動齒輪，翻轉連接件一端與翻轉齒輪固定連接，翻轉連接件另一端固定連接夾持滑軌，翻轉連接件鉸接在安裝座上，驅動齒輪與翻轉齒輪嚙合，夾持氣缸的兩端分別固定連接在兩L型夾持手指上；

所述具有供料、救援一體機的工作方法包括取料模式、供料模式和救援模式；

所述取料模式包括以下步驟：

A驅動底盤上設置的車輪，帶動車體移動至適當位置；

B滑動電機驅動同步輪，同步輪帶動同步帶，同時同步帶帶動翻轉取料裝置通過第一滑車和在取料架滑軌在滑動架上滑動至合適位置；

C伸縮氣缸驅動取料夾具伸出，翻轉電機驅動翻轉齒輪，從而帶動取料夾具翻轉至用于容納物料的料箱兩側，夾持氣缸驅動夾持滑軌兩側的L型夾持手指夾緊容器；

D滑動電機驅動翻轉取料裝置回到大彈倉的正上方，翻轉電機再次驅動，將料箱內的物料倒入車體內，物料依次進入大彈倉和小彈倉，取料完成后，彈箱氣缸驅動彈箱板將料箱彈離取料夾具，完成取料動作；

所述供料模式包括以下步驟：

（1）驅動底盤上設置的車輪，帶動車體移動至適當位置；

（2）通過驅動抬升裝置，將車架調整到適當的位置；

（3）大彈倉或小彈倉進行供料；

（3.1）當大彈倉進行供料時，第三出彈氣缸驅動第二出彈擋板打開，較大的物料在重力的作用下從大彈倉內輸出；

（3.2）當小彈倉進行供料時，第一出彈氣缸和第二出彈氣缸同時驅動，小彈倉沿兩側的小彈倉滑軌滑動，第一出彈擋板打開，小彈倉內的物料在第一出彈氣缸運動后帶來的慣性下從小彈倉的倉口飛出；

所述救援模式包括以下步驟：

a. 驅動底盤上設置的車輪，帶動車體移動至適當位置；

b. 拖車裝置通過驅動拖車氣缸，帶動鉸接在拖鉤鉸接耳上的拖鉤落下；

c. 通過調節拖車氣缸來拉緊待救援的設備，拖動待救援設備進行救援。