[發明專利]一種工程機器人的取料方法

有效

• 申請號: 202011507844.7
• 申請日: 2020-12-18
• 公開（公告）號: CN112643644B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 周超;徐衛楓;丁雨欣;王崟
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12;B25J9/14;B25J15/02
• 代理公司: 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44433
• 代理人: 胡燕

本發明提供一種工程機器人的取料方法，取料方法包括以下步驟：驅動底盤上設置的車輪，帶動車體移動至適當位置；滑動電機驅動同步輪，同步輪帶動同步帶，同時同步帶帶動翻轉取料裝置通過第一滑車和在取料架滑軌在滑動架上滑動至合適位置；伸縮氣缸驅動取料夾具沿取料滑槽伸出，翻轉電機驅動翻轉齒輪，從而帶動取料夾具翻轉至用于容納物料的料箱兩側，夾持氣缸驅動夾持滑軌兩側的L型夾持手指夾緊容器；滑動電機驅動翻轉取料裝置回到彈倉的正上方，翻轉電機再次驅動，將料箱內的物料倒入車體，物料依次進彈倉內，彈箱氣缸驅動彈箱板將料箱彈離取料夾具；本發明可通過遙控的方式，控制機器人到指定位置進行多個位置的取料。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種工程機器人的取料方法。

背景技術

在科技日新月異的今天，機器人的研發也在快速發展。遙控機器人是一種可在對人有害或人不能接近的環境里，代替人去完成一定任務的遠距離操作設備，而正是這些危險、惡劣、有害環境推動了機器人的發展。

正因為在對人有害或人不能接近的環境里，人難以接近，對人或機器進行補給、救援維修大大增加了難度，若能采用機器人來進行取料，則大大降低了在對人有害或人不能接近的環境里人員傷亡的風險，而且機器人的工作效率更高。

發明內容

本發明提供一種工程機器人的取料方法，利用本發明的方法，通過遙控的方式，控制機器人到指定位置進行多個位置的取料。

為達到上述目的，本發明的技術方案是：一種工程機器人的取料方法，包括車體，所述車體包括底盤、車架、滑動裝置、彈倉、翻轉取料裝置、視覺裝置和傳輸模塊；底盤上設有車輪，車架位于底盤的上方，車架包括下層車架、上層車架和支撐架；下層車架通過縱梁和橫梁連接而成，上層車架通過縱梁和橫梁連接而成，支撐架包括支撐桿和連接在支撐桿之間的支撐橫梁；下層架位于上層車架的下方，支撐架連接在下層車架與上層車架之間；在下層車架的底部安裝有下層底板，在上層車架的底部安裝有上層底板，在上層車架的頂部安裝有上層頂板；彈倉安裝在支撐架內，傳輸模塊設置車架上，滑動裝置滑動設置在上層頂板上，翻轉取料裝置與滑動裝置滑動連接，視覺裝置固定安裝在上層頂板的一側；

滑動裝置包括滑動架、同步輪、同步帶、滑動電機、取料架滑軌、滑動架滑軌、滑動架滑塊、同步帶壓緊件、第一滑車和第二滑車，滑動架呈矩形，滑動架內的兩側分別對稱設置有連接滑動架兩端的第一連接桿和第二連接桿，同步輪分別設置在滑動架兩端，兩端的同步輪通過同步帶連接，滑動電機固定安裝在滑動架上且位于同步輪的一側，滑動電機的輸出端與同步輪連接，滑動架滑塊固定在車架靠近同步帶的一側，同步帶壓緊件固定安裝在上層車架靠近滑動架滑塊的一側，同步帶壓緊件夾持壓緊同步帶的下側，滑動架滑軌設置在滑動架底部且與滑動架滑塊滑動連接；在滑動架的兩端分別安裝有從兩端向中部向下延伸的下導料板，下導料板之間形成下落料孔，在下導料板的兩側分別安裝下側導料板；取料架滑軌固定安裝在第一連接桿上，翻轉取料裝置與取料架滑軌滑動連接；第一滑車設置滑動架在遠離同步輪的一側上，第一滑車通過滑動架與翻轉取料裝置固定連接，第二滑車固定安裝在車架上；

翻轉取料裝置包括取料架、取料側板、取料底板、抽屜外導軌、抽屜內導軌、抽屜導軌墊、取料梁、取料連接板、伸縮氣缸、取料夾具、取料濾網、彈箱板和彈箱氣缸；

取料側板固定連接在取料架的兩側，取料底板安裝在取料架的底部，在取料點的內側面上固定有抽屜外導軌，在抽屜外導軌滑動的設有抽屜內導軌，在抽屜內導軌的內側面上固定有抽屜導軌墊，在抽屜導軌墊的內側面上固定有取料梁，在取料梁的底部固定有取料連接板；伸縮氣缸的缸體鉸接在取料架上，伸縮氣缸的活塞桿鉸接在取料連接板，取料夾具固定連接取料連接板；取料濾網安裝在兩取料梁之間；所述的取料濾網包括取料濾網橫梁和多根取料濾網桿，取料濾網橫梁設置有兩個，取料濾網橫梁安裝在取料梁上，在取料濾網橫梁上設有濾網卡槽，取料濾網桿卡置在濾網卡槽上，取料濾網桿傾斜設置，相鄰的取料濾網桿之間設有落料槽彈箱氣缸一端鉸接在取料梁上，彈箱氣缸的另一端通過驅動塊鉸接在彈箱板的中間位置，彈箱板一端與取料梁鉸接；