[發(fā)明專(zhuān)利]一種AGV軌跡線的求值方法、存儲(chǔ)設(shè)備和電子設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011500812.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112666944A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐陽(yáng)長(zhǎng)志;周小和;郭海濤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州圣理華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 劉偉強(qiáng)

1.一種AGV軌跡線的求值方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)隨機(jī)選取至少4個(gè)控制點(diǎn)得出其坐標(biāo)值，以及選取一樣條曲線方程F3；

(2)通過(guò)垂點(diǎn)方程F5求導(dǎo)所述的4個(gè)控制點(diǎn)到所述樣條曲線F3的垂點(diǎn)，獲得一元四次方程F4；

(3)對(duì)方程F4進(jìn)行求解，獲得a、b、c、d4個(gè)值；

(4)將獲得的4個(gè)值代入方程F5中，得到方程F5的各個(gè)峰值；

(5)根據(jù)各個(gè)峰值的情況，將X軸分成5個(gè)區(qū)間；

(6)選取所述5個(gè)區(qū)間內(nèi)具有正負(fù)值的區(qū)間，采用二分法進(jìn)行計(jì)算，得出最終值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV軌跡線的求值方法，其特征在于，所述樣條曲線方程為3次B樣條曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種AGV軌跡線的求值方法，其特征在于，所述3次B樣條曲線為：

x＝(a[2]+alpha*(a[1]+alpha*a[0]))*alpha+a[3]

y＝(b[2]+alpha*(b[1]+alpha*b[0]))*alpha+b[3]

a[0]＝(-P1.x+3*P2.x-3*P3.x+P4.x)/6.0；

a[1]＝(3*P1.x-6*P2.x+3*P3.x)/6.0；

a[2]＝(-3*P1.x+3*P3.x)/6.0；

a[3]＝(P1.x+4*P2.x+P3.x)/6.0；

b[0]＝(-P1.y+3*P2.y-3*P3.y+P4.y)/6.0；

b[1]＝(3*P1.y-6*P2.y+3*P3.y)/6.0；

b[2]＝(-3*P1.y+3*P3.y)/6.0；

b[3]＝(P1.y+4*P2.y+P3.y)/6.0；其中P1為開(kāi)始控制點(diǎn)，P2為開(kāi)始點(diǎn)，P3為結(jié)束點(diǎn)，P4為結(jié)束控制點(diǎn)，alpha的范圍是[0，1]。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV軌跡線的求值方法，其特征在于，所述垂點(diǎn)方程F5為C0*t^5+C1*t^4+C2*t^3+C3*t^2+C4*t+C5＝0。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV軌跡線的求值方法，其特征在于，所述5個(gè)區(qū)間包括(-∞，a)，(a，b)，(b，c),(c，d)，(d，+∞)，所述區(qū)間(-∞，a)和(d，+∞)根據(jù)方程F5兩端的斜率和a、b的值判斷該區(qū)間是否存在最終值。

6.一種存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的AGV軌跡線的求值方法。

7.一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器和所述存儲(chǔ)器之間相互通信，所述存儲(chǔ)器用于存放可執(zhí)行的指令，所述處理器用于執(zhí)行所述指令，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的AGV軌跡線的求值方法。