[發(fā)明專利]無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法與系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011499042.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112381892A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐觀;沈慧;李曉韜;劉玉梅;陳熔;張立斌;林慧英;戴建國(guó);單紅梅;朱堯平;陳芳;賀微
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G01B11/25
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法與系統(tǒng)，旨在解決無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差來(lái)源評(píng)價(jià)的問(wèn)題。無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)系統(tǒng)主要包括誤差分析板(2)。無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法主要包括獲得無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法的影響檢測(cè)精度的各個(gè)因素、激光特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)影響分析、攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)影響分析、攝像機(jī)的平移向量影響分析、無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法準(zhǔn)確性的試驗(yàn)驗(yàn)證等步驟。提供了一種可用于無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的性能穩(wěn)定的誤差評(píng)價(jià)方法與系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種汽車檢測(cè)領(lǐng)域的檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)系統(tǒng)與方法，更具體的說(shuō)，它是一種無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近年來(lái)隨著汽車檢測(cè)診斷行業(yè)的發(fā)展，汽車檢測(cè)系統(tǒng)的精度也受到了進(jìn)一步關(guān)注。無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)是一種基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的車輛檢測(cè)系統(tǒng)，但目前沒(méi)有關(guān)于該系統(tǒng)檢測(cè)精度相關(guān)影響因素的精確分析方法。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，提出了一種無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法與系統(tǒng)，該方法可對(duì)造成無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)(公開(kāi)號(hào)：CN109540040A)重建激光車身交線點(diǎn)精度的影響因素進(jìn)行分析，研究各因素對(duì)其檢測(cè)精度的影響，并利用誤差評(píng)價(jià)系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證評(píng)價(jià)方法的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)解決無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)精度缺乏定量研究的現(xiàn)狀，提出了一種性能可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)便的方法與系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光交線點(diǎn)重建精度各影響因素的分析。通過(guò)對(duì)各因素偏導(dǎo)數(shù)的求解分析了攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)、外參數(shù)、以及激光交線點(diǎn)圖像坐標(biāo)等因素對(duì)系統(tǒng)精度的影響。

結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法的具體步驟如下：

第一步：獲得無(wú)約束共心光束族的汽車視覺(jué)檢測(cè)誤差評(píng)價(jià)方法檢測(cè)精度的影響因素：

攝像機(jī)坐標(biāo)系下激光交線點(diǎn)的三維坐標(biāo)各分量為

其中，為對(duì)應(yīng)的圖像投影點(diǎn)坐標(biāo)中的元素，α，β，γ，u，v是攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣中的元素，是由面表示的激光線Plücker矩陣中的元素；

第二步：激光交線點(diǎn)的圖像坐標(biāo)對(duì)重建激光交線點(diǎn)的三維坐標(biāo)值精度影響：

對(duì)激光交線點(diǎn)的圖像坐標(biāo)在橫軸方向的元素進(jìn)行求導(dǎo)，即可得到

對(duì)激光交線點(diǎn)的圖像坐標(biāo)在縱軸方向的元素進(jìn)行求導(dǎo)，即可得到

第三步：攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)K對(duì)重建激光交線點(diǎn)的三維坐標(biāo)值精度影響：

對(duì)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)K中的α元素進(jìn)行求導(dǎo)，即可得到

對(duì)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)K中的β元素進(jìn)行求導(dǎo)，即可得到

對(duì)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)K中的γ元素進(jìn)行求導(dǎo)，即可得到