[發(fā)明專利]一種圖像映射方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置

在審

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• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112613381A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 李冬冬;李乾坤;盧維;殷俊;陳文博
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種圖像映射方法，其特征在于，包括：

獲取對目標場景進行同步拍攝后所得到目標場景的初始像素圖像以及初始雷達圖像；

確定所述初始像素圖像中包括的目標對象在所述初始雷達圖像中的映射坐標，并將所述映射坐標確定為第一坐標信息；

基于所述第一坐標信息，建立所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像之間的初始關聯(lián)序列，其中，所述初始關聯(lián)序列用于指示所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像之間的映射關系；

對所述初始關聯(lián)序列進行拆組，以獲取多個關聯(lián)子序列；

對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到目標關聯(lián)序列；

根據(jù)所述目標關聯(lián)序列，對所述初始雷達圖像與所述初始像素圖像進行融合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一坐標信息，建立所述像素圖像與所述雷達圖像之間的初始關聯(lián)序列包括：

確定所述初始雷達圖像中包括的所述目標對象的第二坐標信息；

確定所述第一坐標信息與所述第二坐標信息之間的距離差值；

基于所述距離差值，確定所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像之間的所述初始關聯(lián)序列。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到目標關聯(lián)序列包括：

對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到損失值最小的目標關聯(lián)子序列；

將所述目標關聯(lián)子序列確定為所述目標關聯(lián)序列。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到損失值最小的目標關聯(lián)子序列包括：

根據(jù)所述第一坐標信息和所述第二坐標信息的距離差度確定懲罰值；

基于所述懲罰值，對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到所述關聯(lián)子序列的損失值；

對所述損失值進行比較，以得到最小損失值；

將所述最小損失值對應的關聯(lián)子序列確定為目標關聯(lián)子序列。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述初始關聯(lián)序列進行拆組，以獲取多個關聯(lián)子序列包括：

根據(jù)預設規(guī)則對所述初始關聯(lián)序列進行拆解，以得到多個子序列；

對多個所述子序列進行組合，以得到多個所述關聯(lián)子序列。

6.一種圖像映射裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于獲取對目標場景進行同步拍攝后所得到目標場景的初始像素圖像以及初始雷達圖像；

第一坐標模塊，用于確定所述初始像素圖像中包括的目標對象在所述初始雷達圖像中的映射坐標，并將所述映射坐標確定為第一坐標信息；

初始序列模塊，用于基于所述第一坐標信息，建立所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像之間的初始關聯(lián)序列，其中，所述初始關聯(lián)序列用于指示所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像之間的映射關系；

序列拆組模塊，用于對所述初始關聯(lián)序列進行拆組，以獲取多個關聯(lián)子序列；

損失計算模塊，用于對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到目標關聯(lián)序列；

融合模塊，根據(jù)所述目標關聯(lián)序列，對所述初始雷達圖像與所述初始像素圖像進行融合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述初始序列模塊包括：

第二坐標單元，用于確定所述初始雷達圖像中包括的所述目標對象的第二坐標信息；

差值計算單元，用于確定所述第一坐標信息與所述第二坐標信息之間的距離差值；

序列確定單元，用于基于所述距離差值，確定所述初始像素圖像與所述初始雷達圖像之間的所述初始關聯(lián)序列。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述損失計算模塊包括：

損失計算單元，用于對所述關聯(lián)子序列進行損失值計算，以得到損失值最小的目標關聯(lián)子序列；

目標序列確定單元，用于將所述目標關聯(lián)子序列確定為所述目標關聯(lián)序列。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執(zhí)行所述權(quán)利要求1至5任一項中所述的方法。

10.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執(zhí)行所述權(quán)利要求1至5任一項中所述的方法。