[發(fā)明專利]電梯的空間狀態(tài)判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011494700.2
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112529953B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉勇;張濤;黃寅;吳翔;陳俊偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/136
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發(fā)明公開了一種電梯的空間狀態(tài)判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)，用于提高乘梯安全性。方法部分包括：判斷電梯門是否已打開；當(dāng)電梯門已打開時，獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像為機器人前方對應(yīng)的RGB圖，所述第二圖像為所述機器人前方對應(yīng)的深度圖，最后依據(jù)所述第一圖像和第二圖像，判斷所述電梯的空間狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電梯的空間狀態(tài)判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在智能移動機器人在自主乘坐電梯過程中，需要識別機器人電梯轎門是否有足夠空間容納機器人,發(fā)明人意識到，電梯空間是人與機器人交互頻繁的區(qū)域，如果貿(mào)然觸發(fā)機器人乘坐電梯，有可能影響其他乘客，降低了乘梯安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種電梯的空間狀態(tài)判斷方法、裝置及存儲介質(zhì)，以提高機器人的乘梯安全性。

第一方面，提供了一種電梯的空間狀態(tài)判斷方法，包括：

判斷電梯門是否已打開；

當(dāng)所述電梯門已打開時，獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像為機器人前方對應(yīng)的RGB圖，所述第二圖像為所述機器人前方對應(yīng)的深度圖；

根據(jù)所述第一圖像和第二圖像，判斷所述電梯的空間狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述第一圖像和第二圖像，判斷所述電梯的空間狀態(tài)，包括如下步驟：

將第一圖像預(yù)處理后的輸出圖像，輸入至預(yù)先訓(xùn)練得到的語義分割模型進(jìn)行像素級語義分割，以對所述輸出圖像標(biāo)記圖像標(biāo)注框；

將所述輸出圖像中的圖像標(biāo)注框，對應(yīng)投射到所述第二圖像，并將所述第二圖像中圖像標(biāo)注框?qū)?yīng)的深度像素轉(zhuǎn)換為空間點云；

將所述第二圖像中被所述圖像標(biāo)注框標(biāo)記的空間點云投影到水平面，以獲取第一目標(biāo)俯視圖；

根據(jù)所述第一目標(biāo)俯視圖中的可行區(qū)域，判斷所述電梯的空間狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)俯視圖中的可行區(qū)域，判斷所述電梯的空間狀態(tài)，包括：

獲取所述第一目標(biāo)俯視圖中可行區(qū)域的面積，和所述機器人的投影面積；

當(dāng)所述可行區(qū)域的面積大于所述機器人的投影面積，且大于所述機器人的投影面積的預(yù)設(shè)倍數(shù)，則判斷所述機器人的停靠區(qū)域是否為所述可行區(qū)域；

當(dāng)所述機器人的停靠區(qū)域為所述可行區(qū)域，則判斷所述電梯空間為可進(jìn)入狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述方法還包括如下步驟：

當(dāng)所述可行區(qū)域的面積小于或等于所述機器人的投影面積，則判斷電梯空間為不可進(jìn)入狀態(tài)；

或者，

當(dāng)所述可行區(qū)域的面積大于所述機器人的投影面積，且小于或等于所述機器人的投影面積的所述預(yù)設(shè)倍數(shù)，則判斷所述電梯空間為不可進(jìn)入狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述方法還包括如下步驟；

當(dāng)所述機器人的停靠區(qū)域為非可行區(qū)域，判斷所述非可行區(qū)域的障礙物是否為行人的點云；

當(dāng)所述非可行區(qū)域的障礙物為行人的點云，則判斷所述電梯空間為可進(jìn)入狀態(tài)；

當(dāng)所述非可行區(qū)域的障礙物為非行人的點云，則判斷所述電梯空間為不可進(jìn)入狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述判斷電梯門是否已打開，具體包括如下步驟：

將所述輸出圖像輸入到預(yù)設(shè)圖像識別模型中進(jìn)行圖像檢測，以標(biāo)記出兩側(cè)電梯門和電梯內(nèi)部區(qū)域；