[發明專利]電梯的空間狀態判斷方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011494700.2
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112529953B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 劉勇;張濤;黃寅;吳翔;陳俊偉
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/136
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種電梯的空間狀態判斷方法，其特征在于，包括：

當前方區域為電梯，判斷電梯門是否已打開；

當所述電梯門已打開時，獲取第一圖像和第二圖像，所述第一圖像為機器人前方對應的RGB圖，所述第二圖像為所述機器人前方對應的深度圖；

將所述第一圖像預處理后的輸出圖像，輸入至預先訓練得到的語義分割模型進行語義分割，以對所述輸出圖像標記圖像標注框；

將所述輸出圖像中的圖像標注框，對應投射到所述第二圖像，并將所述第二圖像中所述圖像標注框對應的深度像素轉換為空間點云；

將所述第二圖像中被所述圖像標注框標記的空間點云投影到水平面，以獲取第一目標俯視圖；

根據所述第一目標俯視圖中的可行區域，判斷所述電梯的空間狀態是否為可進入狀態。

2.如權利要求1所述的電梯的空間狀態判斷方法，其特征在于，所述根據所述第一目標俯視圖中的可行區域，判斷所述電梯的空間狀態是否為可進入狀態，包括：

獲取所述第一目標俯視圖中可行區域的面積，和所述機器人的投影面積；

當所述可行區域的面積大于所述機器人的投影面積，且大于所述機器人的投影面積的預設倍數，則判斷所述機器人的停靠區域是否為所述可行區域；

當所述機器人的停靠區域為所述可行區域，則判斷所述電梯空間為可進入狀態。

3.如權利要求2所述的電梯的空間狀態判斷方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述可行區域的面積小于或等于所述機器人的投影面積，則判斷電梯空間為不可進入狀態；

或者，

當所述可行區域的面積大于所述機器人的投影面積，且小于或等于所述機器人的投影面積的所述預設倍數，則判斷所述電梯空間為不可進入狀態。

4.如權利要求2所述的電梯的空間狀態判斷方法，其特征在于，所述方法還包括；

當所述機器人的停靠區域為非可行區域，則判斷所述非可行區域的障礙物是否為行人的點云；

當所述非可行區域的障礙物為行人的點云，則判斷所述電梯空間為可進入狀態；

當所述非可行區域的障礙物為非行人的點云，則判斷所述電梯空間為不可進入狀態。

5.如權利要求2-4任一項所述的電梯的空間狀態判斷方法，其特征在于，所述判斷電梯門是否已打開，包括：

將所述機器人前方對應的RGB圖像預處理后，輸入到預設圖像識別模型中進行圖像檢測，以標記出兩側電梯門和電梯內部區域；

將所述兩側電梯門和電梯內部區域按照像素位置，對應投射到所述機器人前方區域為電梯時所述機器人前方對應的深度圖中，并將所述機器人前方區域為電梯時所述機器人前方對應的深度圖中，所述兩側電梯門和電梯內部區域對應的深度像素轉換為空間點云；

將所述電梯內部區域及兩側電梯門區域的空間點云對應投影在水平面得到第二目標俯視圖；

根據所述第二目標俯視圖判斷所述電梯門是否打開。

6.如權利要求5所述的電梯的空間狀態判斷方法，其特征在于，所述根據所述第二目標俯視圖判斷所述電梯門是否打開，包括：

根據所述第二目標俯視圖獲取電梯寬度和電梯門寬度；

當所述電梯寬度和電梯門寬度之間的差小于預設閾值，則判斷所述電梯門為已打開；

當所述電梯寬度和電梯門寬度之間的差大于或等于所述預設閾值，則判斷所述電梯門為未打開。