[發明專利]無人設備定位方法及無人設備

在審

• 申請號: 202011493598.4
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112529087A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 周俊杰;方玲
• 申請（專利權）人: 蘇州優智達機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K17/00;G06F16/29
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種無人設備定位方法及無人設備。其中，所述方法包括：獲取所述無人設備當前位置的位置信息；檢測所述當前位置是否有目標標識；如果檢測到目標標識，則獲取所述目標標識的位置信息，并將所述目標標識的位置信息替換為所述無人設備當前位置的位置信息。該方法中無人設備通過將當前位置的位置信息替換為檢測到的目標標識的位置信息，使得無人設備在定位的過程中，能夠實時地將自身當前位置的位置信息與目標標識的位置信息進行綁定，以利用目標標識作為參照對定位結果進行輔助更正，在實現了無人設備自主定位的同時，降低了無人設備位置丟失和定位錯誤的風險。

技術領域

本申請涉及無人設備定位技術領域，特別是涉及一種無人設備定位方法及無人設備。

背景技術

隨著科學技術水平的提高和世界經濟的快速發展，無人設備越來越廣泛地被應用到許多行業當中，例如無人車、無人機、無人船等，在配送、物流等領域的使用越來越廣泛。無人設備依靠于高精度的定位技術支撐，只有準確的定位信息，才能保證無人設備的安全、精準運行。

目前，常用的無人設備定位技術有激光雷達定位方法、基于超聲波的定位導航方法及基于無線信號的定位導航方法等。

然而，由于激光雷達的測量距離限制，當空間空曠、周圍環境輪廓雷同、存在玻璃時容易出現定位錯誤，定位丟失問題；基于超聲波的定位導航技術容易受周圍環境以及障礙物陰影、表面粗糙等外界環境的影響，同時超聲波在空氣中的傳播距離比較短，所以適用范圍較小，測距距離較短且采集速度慢，導航精度差。因此無人設備現有的定位方式可靠性和穩定性不足，從而對于無人設備的定位不夠精準。。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠在自主完成定位的同時，降低無人設備丟失和錯誤定位的風險的無人設備定位方法及無人設備。

本申請提供一種無人設備定位方法，所述方法包括：

獲取所述無人設備當前位置的位置信息；

檢測所述當前位置是否有目標標識；

如果檢測到目標標識，則獲取所述目標標識的位置信息，并將所述目標標識的位置信息替換為所述無人設備當前位置的位置信息。

上述無人設備定位方法中，當無人設備檢測到當前位置有目標標識時，將當前位置的位置信息替換為檢測到的目標標識的位置信息，使得無人設備在定位的過程中，能夠利用目標標識作為參照對定位結果進行輔助更正，在實現了無人設備自主定位的同時，降低了無人設備位置丟失和定位錯誤的風險。

在其中一個實施例中，所述獲取所述無人設備當前位置的位置信息，包括：

獲取所述無人設備當前位置的周邊環境的激光點云數據；

將所述激光點云數據與預先存儲的地圖數據進行匹配，以確定所述無人設備當前位置的位置信息。

上述無人設備定位方法中，無人設備通過獲取所述無人設備當前位置的周邊環境的激光點云數據，并對該激光點云數據進行智能處理，以感知無人設備當前位置的周邊環境；通過將該激光點云數據與預先存儲的地圖數據進行匹配，完成自身當前位置的初步定位。

在其中一個實施例中，所述目標標識為視覺標識，所述檢測當前位置是否有目標標識，包括：

采集當前位置的周邊環境的圖像；

將所述圖像與預先存儲的多個視覺標識分別進行匹配，如果匹配成功，則判定當前位置有目標標識，否則判定沒有目標標識。

由于目標標識采用為視覺標識，通過采集當前位置的周邊環境的圖像以與預先存儲的多個視覺標識分別進行匹配，來檢測當前位置是否有視覺標識，其中，可以利用無法設備自身配置的攝像頭對目標標識的檢測，便于實現，不需要增加額外成本。

在其中一個實施例中，所述如果檢測到目標標識，則獲取所述目標標識的位置信息，并將所述目標標識的位置信息替換為所述無人設備當前位置的位置信息，包括：