[發(fā)明專利]停止線生成方法、電子裝置和存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011491944.5
• 申請日: 2020-12-17
• 公開（公告）號: CN112529086B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設計）人: 蔡晨;石滌文;尹玉成;覃飛楊;胡丹丹;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V10/774
• 分類號: G06V10/774;G06V10/762;G06K9/62;G06T11/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

本發(fā)明公開一種電子裝置、停止線生成方法和存儲介質，該方法包括：根據所述軌跡數據確定停車點；從確定的停車點中刪除堵車點，得到處理后的停車點；對處理后的停車點進行聚類，得到每個處理后的停車點對應的停車區(qū)；計算每個停車區(qū)內每個所述處理后的停車點的特征；將訓練集內所述處理后的停車點作為訓練停車點，訓練得到停止線預測模型；將測試集內所述處理后停車點作為輸入停車點，學習得到每個輸入停車點對應的預測停止線點的位置及方向；基于每個所述輸入停車點對應的預測停止線點的位置及方向計算得到每個所述輸入停車點對應的預測停止線。本申請實施例能夠從各種類型的軌跡數據中提取停止線。

技術領域

本發(fā)明涉及自動駕駛領域，特別涉及一種停止線生成方法、電子裝置和存儲介質。

背景技術

停止線作為眾包高精度地圖的要素之一，也是智能駕駛不可或缺的要素，對于眾包采集的原始軌跡數據，在沒有車道線、紅綠燈等其他要素的情況下，想要得到正確的拓撲，先得到停止線是其至關重要的步驟。在高精度采集數據時，停止線可能會有所缺失，同時也可能出現軌跡采集量不足，缺少轉向軌跡的情況。以往的基于原始軌跡生成停止線的方法只能基于轉向軌跡生成停止線，無法處理直行軌跡的情景。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的是提供一種停止線生成方法，旨在實現能夠從各種類型的軌跡數據中提取停止線，從而提高眾包高精度地圖的精度和完整性。

為實現上述目的，本發(fā)明提出的一種停止線生成方法，該方法包括步驟：

獲取軌跡數據；

根據所述軌跡數據確定停車點；

根據所述軌跡數據中停車點之間的相對位置及方向關系，從確定的停車點中刪除堵車點，得到處理后的停車點；

對處理后的停車點進行聚類，得到每個處理后的停車點對應的停車區(qū)；

計算每個停車區(qū)內每個所述處理后的停車點的特征；

獲取有停止線真值的停車區(qū)，并將有停止線真值的停車區(qū)內的所述處理后的停車點劃分成訓練集和測試集；

將所述訓練集內所述處理后的停車點作為訓練停車點，并根據所述訓練停車點的特征及所述訓練停車點對應的停止線真值訓練得到停止線預測模型；

將所述測試集內所述處理后停車點作為輸入停車點，將所述輸入停車點的特征作為所述停止線預測模型的輸入，學習得到每個輸入停車點對應的預測停止線點的位置及方向；

基于每個所述輸入停車點對應的預測停止線點的位置及方向及每個所述輸入停車點對應的軌跡覆蓋信息，計算得到每個所述輸入停車點對應的預測停止線。

優(yōu)選地，在根據所述軌跡數據確定停車點之前，所述方法還包括：

對所述軌跡數據預處理，所述預處理包括以下一種或者多種組合：將不同數據源的坐標體系下的數據歸一化處理、將字段統(tǒng)一化及刪除速度為空的軌跡點。

優(yōu)選地，所述根據所述軌跡數據確定停車點包括：

利用所述軌跡數據中的軌跡點的速度特征提取所述停車點。

優(yōu)選地，所述利用所述軌跡數據中的軌跡點的速度特征提取所述停車點包括：

將所述軌跡數據中的軌跡點的速度不超過預設速度閾值的點確定為停車點。

優(yōu)選地，計算每個停車區(qū)內每個所述處理后的停車點的特征包括：

提取每個停車區(qū)內的關鍵點；

對每個停車區(qū)內的關鍵點進行聚類，得到每個停車區(qū)對應的虛擬路口；

計算每個停車區(qū)內每個處理后的停車點和其對應虛擬路口的中心點之間的距離作為每個處理后的停車點的一個訓練特征。