[發明專利]一種機器人終端多維度機械手

在審

• 申請號: 202011484640.6
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112476421A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 姚樹林
• 申請（專利權）人: 姚樹林
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/10;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種機器人終端多維度機械手，包括：底座、固定座、夾爪；底座上固定安裝有固定座，固定座上滑動安裝有夾爪；底座包括頂板，頂板安裝通過連桿的方式固定，與下方的三個枝桿連接，下方的支點與對應的齒輪連接相互獨立，在空間平面上不同的電機帶動不同的齒輪轉動從而帶動頂板轉動從而使其上夾爪向一個方向偏移旋轉，當三個電機同時啟動時，夾爪就會做圓周運動，方便了機械手多維度的抓取。

技術領域

本發明涉及機械手設備技術領域，特別涉及一種機器人終端多維度機械手。

背景技術

在生物、化學、醫療、工業等領域，為了加快工作效率都會使用機械手，傳統的機械手都需要多個轉動關節才能達到多維度轉動，非常的復雜，造價很高，而且不便于調節位置，會制約機械手可達到的范圍，實用性低；因此有必要發明一種結構簡單成本較低的機器人終端多維度機械手。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種機器人終端多維度機械手，頂板安裝通過連桿的方式固定，與下方的三個枝桿連接，下方的支點與對應的齒輪連接相互獨立，在空間平面上不同的電機帶動不同的齒輪轉動從而帶動頂板轉動從而使其上夾爪向一個方向偏移旋轉，當三個電機同時啟動時，夾爪就會做圓周運動，方便了機械手多維度的抓取。

本發明所使用的技術方案是：一種機器人終端多維度機械手，包括：底座、固定座、夾爪；

所述的底座包括：底板、電機、齒輪、連接桿、從動齒輪、連接套、連桿、斜桿、枝桿、頂板；

所述的底板上固定安裝有三個電機，每個電機的電機軸與不同高度的一個齒輪固定連接，底板的中間位置安裝有連接桿,連接桿上轉動安裝有三層從動齒輪，每一層的從動齒輪外側鋸齒與一個齒輪相互嚙合，每一層的從動齒輪內部都對應安裝有轉軸，且每一個轉軸與對應的連接套固定連接，連接套與連桿的下端固定連接連桿的上端與斜桿的一端轉軸連接，斜桿的另一端與枝桿的外端固定連接，枝桿的內端轉動安裝在頂板側面的孔中；所述的固定座固定安裝在頂板上；所述的夾爪滑動安裝在固定座上。

頂板安裝通過連桿的方式固定，與下方的三個枝桿連接，下方的支點與對應的齒輪連接相互獨立，在空間平面上不同的電機帶動不同的齒輪轉動從而帶動不同的從動齒輪嚙合旋轉，就會帶動頂板轉動從而使其上的固定座和夾爪向一個方向偏移旋轉，當三個電機同時啟動時，夾爪就會做圓周運動。

所述的固定座包括：固定塊和夾爪滑槽；

所述的固定塊的下端面固定安裝在頂板上，固定塊的上端設有夾爪滑槽。

所述的夾爪包括：滑塊和夾爪塊；

所述的滑塊滑動安裝在夾爪滑槽內，滑塊上滑動安裝有夾爪塊。

本發明的有益效果：

（1）頂板安裝通過連桿的方式固定，與下方的三個枝桿連接，下方的支點與對應的齒輪連接相互獨立，在空間平面上不同的電機帶動不同的齒輪轉動從而帶動頂板轉動從而使其上夾爪向一個方向偏移旋轉，當三個電機同時啟動時，夾爪就會做圓周運動，方便了機械手多維度的抓取。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發明的整體結構示意圖。

圖4、圖5為本發明的底座結構示意圖。

圖6為本發明的固定座結構示意圖。

圖7、圖8為本發明的夾爪結構示意圖。

附圖標號：

1-底座；2-固定座；3-夾爪；101-底板；102-電機；103-齒輪；104-連接桿；105-從動齒輪；106-連接套；107-連桿；108-斜桿；109-枝桿；110-頂板；201-固定塊；202-夾爪滑槽；301-滑塊；302-夾爪塊。

具體實施方式