[發明專利]一種人工智能消毒機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202011483251.1
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112720465A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 李月芹
• 申請（專利權）人: 大國重器自動化設備（山東）股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京春江專利商標代理事務所(普通合伙) 11835
• 代理人: 向志杰

1.一種人工智能消毒機器人的控制方法，其包括訓練階段和主動消毒階段，其特征在于，訓練階段包括：使機器人根據用戶的指令在室內進行飛行并通過紫外燈對室內進行照射消毒；在機器飛行時通過攝像頭獲取室內需要照射消毒的室內區域圖像；使人工智能模塊利用訓練階段攝像頭獲取的圖像進行學習訓練；判斷是否達到設置的訓練次數，如果是則進行主動消毒階段，如果否則在訓練階段反復訓練；主動消毒階段包括：使機器人的病毒探測器測量機器人所處環境的病毒濃度，判斷所述病毒濃度是否超過設定值，如果是，則機器人起飛并沿先前的學習路徑飛行，同時給紫外燈控制器發送控制信號，使紫外燈對室內環境進行照射消毒，直到所處環境的病毒濃度小于設定值；如果否則使病毒探測器繼續監測所處環境的病毒濃度。

2.根據權利要求1所述的人工智能消毒機器人的控制方法，其特征在于，所述人工智能模塊包括：飛行指令輸入模塊、圖像輸入模塊、神經網絡、路徑規劃模塊和訓練模塊，其中，所述數據輸入模塊被配置為接收用戶手持控制器發送的飛行指令信息；圖像輸入模塊被配置為接收攝像頭攝取的圖像信息；路徑規劃模塊被配置為根據飛行指令輸入模塊生成的飛行指令信息生成用于控制旋翼驅動器的控制信息或者接收神經網絡生成的機器人路徑信息生成用于控制旋翼驅動器的控制信息；訓練模塊被配置為從路徑規劃模塊中獲取學習數據并提供給神經網絡，供神經網絡進行學習。

3.根據權利要求2所述的人工智能消毒機器人的控制方法，其特征在于，神經網絡至少包括輸入層、函數層和輸出層，輸入層輸入圖像的圖像坐標(x_n,y_m)及攝像機攝影軸繞空間坐標系的y軸的旋角繞空間坐標系的x軸的旋角ω，繞空間坐標系的z軸的旋角κ，所述圖像的圖像坐標可用下列矩陣表示：

其中，所述N為圖像的行數，所述M為圖像的列數，(x₁,y₁)、(x₁,y_M)、(x_N,y₁)和(x_N,y_M)分別為輸入圖像的四個角部的圖像坐標；(x_n,y_m)為圖像中任一點的圖像坐標；

所述函數層的函數至少滿足下式：

式中，(X Y Z)為機器人路徑的大地坐標；(X_n Y_m Z_nm)為坐標為(x_n,y_m)的圖像對應物的大地坐標；f為攝像機焦距；λ、δ為正常數，由訓練模塊經學習確定；min{}為取最小值；

a₁＝cosφ·cosκ

a₂＝cosω·sinκ+sinω·sinφ·cosκ

a₃＝sinω·sinκ-cosω·sinφ·sinκ；

b₁＝-cosφ·sinκ；

b₂＝cosω·cosκ-sinω·sinφ·sinκ

b₃＝sinω·sinκ+cosω·sinφ·sinκ

c₁＝sinφ；

c₂＝-sinω·cosφ；

c₃＝cosω·cosφ；

所述輸出層(X-X_N),(Y-Y_m),(Z-Z_K)。