[發明專利]變電站智能巡檢機器人

在審

• 申請號: 202011483160.8
• 申請日: 2020-12-16
• 公開（公告）號: CN112462789A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 廖逍;李毅靖;謝國榮;謝石木林;張翔;劉迪;謝可;肖新華;陳小鋒;顏巧玲;邱鎮;李文璞;白景坡;曾令康;黃江升;鐘育慶;粘為帆;林巧玲;孫振升;劉旭杰;蔡偉洲;廖應霞
• 申請（專利權）人: 國網信息通信產業集團有限公司;國網信通億力科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 溫州聯贏知識產權代理事務所(普通合伙) 33361
• 代理人: 吳嬌

1.變電站智能巡檢機器人，其特征在于，包括圖像采集模塊、模型識別模塊、上位機通訊模塊；

所述圖像采集模塊包括針對導航路徑局部單獨設置的激光掃描裝置(1)和RGB-D傳感器(2)；

所述模型識別模塊包括用于自主避障及饒障功能的高性能視覺成像模組(3)和增強成像識別的高照度光源(4)；

所述上位機通訊模塊包括用于對深度圖像的稠密點云數據進行處理的GPU和信號傳送的天線(5)。

2.根據權利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于，所述激光掃描裝置(1)采用OTSU最大類間方差法通過選取一個閾值使得背景和前景之間的灰度值方差差異最大化，從深度圖像中提取前景區域，OTSU算法會把部分道路錯誤劃分為前景部分，針對此問題利用U-V視差法區分道路和障礙物，將平面問題轉換成直線從而準確獲取障礙物具體的坐標信息。

3.根據權利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于，所述RGB-D傳感器(2)獲得深度圖像后，使用均值濾波算法處理從傳感器中獲取的深度信息，未經算法處理的深度圖像中的缺失的部分可以通過使用平均灰度值來表示，圖像中的離散點點經過均值濾波算法處理后可得到改善，消除噪聲后，用最大類間方差法選取一個最佳閾值將背景剔除，將背景的部分顏色全部設置成黑色，對前景部分進行提取，最后采用U-V視差法，標記障礙物的形狀。

4.根據權利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于，所述高性能視覺成像模組(3)內部包括BP神經網絡，圖像采集模塊將采集信息傳輸到BP神經網絡，BP神經網絡對采集障礙物信息與機器人動作指令進行匹配，完成障礙物檢測信號與機器人動作指令的一對一響應機制。

5.根據權利要求1所述的變電站智能巡檢機器人，其特征在于，所述模型識別模塊將原始圖像、識別結果以及判斷結果通過網絡通信協議上傳至GPU進行記錄與存儲。