[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011482112.7
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112550443B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沙學(xué)東;謝勇;賀松;石太平;張笑天
• 申請（專利權(quán)）人: 國以賢智能科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B60W30/18;B62D63/02;B62D63/04;B62D137/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取AGV舵輪速度信息和AGV當前位姿信息；在獲取到目標轉(zhuǎn)向信息時，根據(jù)所述AGV舵輪速度信息、所述AGV當前位姿信息和所述目標轉(zhuǎn)向信息確定AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)所述AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度控制AGV轉(zhuǎn)向。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠解決現(xiàn)有AGV需要經(jīng)過先停止，舵輪旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)90°，舵輪行走電機工作，到達目標角度停止，舵輪回零等一系列動作，轉(zhuǎn)向動作繁瑣、耗時長的問題，能夠?qū)崿F(xiàn)AGV在轉(zhuǎn)彎過程中無需停車，簡化轉(zhuǎn)彎動作，增強AGV的轉(zhuǎn)彎連貫性和穩(wěn)定性，提高轉(zhuǎn)彎效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動導(dǎo)引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。一般可透過電腦控制，或者利用視覺導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航或激光導(dǎo)航等方式確定AGV當前的位置和航向，從而實現(xiàn)AGV導(dǎo)引。

然而，AGV在一次轉(zhuǎn)彎過程中，往往需要經(jīng)過停止行駛、舵輪旋轉(zhuǎn)電機運行旋轉(zhuǎn)AGV車身角度改變行駛方向，舵輪行走電機工作，到達目標角度停止，舵輪回零等一系列動作，轉(zhuǎn)彎過程動作繁瑣且轉(zhuǎn)彎連貫性和穩(wěn)定性較差，耗時長，轉(zhuǎn)彎效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)能夠使AGV不停車轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向過程簡單，連貫性和穩(wěn)定性較差，提高轉(zhuǎn)彎效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

獲取AGV舵輪速度信息和AGV當前位姿信息；

在獲取到目標轉(zhuǎn)向信息時，根據(jù)所述AGV舵輪速度信息、所述AGV當前位姿信息和所述目標轉(zhuǎn)向信息確定AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)所述AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度控制AGV轉(zhuǎn)向。

進一步的，根據(jù)所述AGV舵輪速度信息、所述AGV當前位姿信息和所述目標轉(zhuǎn)向信息確定AGV周期轉(zhuǎn)向角度，包括：

將所述AGV舵輪速度信息分解為舵輪直行速度和舵輪轉(zhuǎn)向速度；

根據(jù)所述AGV當前位姿信息和所述目標轉(zhuǎn)向信息確定AGV直行距離和AGV轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)所述舵輪直行速度、所述舵輪轉(zhuǎn)向速度、所述AGV直行距離和所述AGV轉(zhuǎn)向角度確定AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度。

進一步的，根據(jù)所述AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度控制AGV轉(zhuǎn)向，包括：

獲取AGV舵輪反饋角度；

將所述AGV舵輪轉(zhuǎn)向角度減去所述AGV舵輪反饋角度得到AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角；

對AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角進行周期調(diào)節(jié)或者角度調(diào)節(jié)；

根據(jù)調(diào)節(jié)后的AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角控制AGV轉(zhuǎn)向。4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角進行角度調(diào)節(jié)，包括：

所述AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)。

進一步的，對AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角進行角度調(diào)節(jié)，包括：

根據(jù)AGV直行速度對AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角進行角度調(diào)節(jié)。

進一步的，根據(jù)調(diào)節(jié)后的AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角控制AGV轉(zhuǎn)向，包括：

獲取轉(zhuǎn)彎方向；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎方向和調(diào)節(jié)后的AGV舵輪周期轉(zhuǎn)角控制AGV轉(zhuǎn)向。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種轉(zhuǎn)向控制裝置，該裝置包括：