[發明專利]一種轉向控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011482112.7
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112550443B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 沙學東;謝勇;賀松;石太平;張笑天
• 申請（專利權）人: 國以賢智能科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B60W30/18;B62D63/02;B62D63/04;B62D137/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種轉向控制方法，其特征在于，包括：

獲取AGV舵輪速度信息和AGV當前位姿信息；

在獲取到目標轉向信息時，根據所述AGV舵輪速度信息、所述AGV當前位姿信息和所述目標轉向信息確定AGV舵輪轉向角度；

根據所述AGV舵輪轉向角度控制AGV轉向；

其中，所述根據所述AGV舵輪速度信息、所述AGV當前位姿信息和所述目標轉向信息確定AGV周期轉向角度，包括：

將所述AGV舵輪速度信息分解為舵輪直行速度和舵輪轉向速度；

根據所述AGV當前位姿信息和所述目標轉向信息確定AGV直行距離和AGV轉向角度；

根據所述舵輪直行速度、所述舵輪轉向速度、所述AGV直行距離和所述AGV轉向角度確定AGV舵輪轉向角度；

其中，所述根據所述AGV舵輪轉向角度控制AGV轉向，包括：

獲取AGV舵輪反饋角度；

將所述AGV舵輪轉向角度減去所述AGV舵輪反饋角度得到AGV舵輪周期轉角；

對AGV舵輪周期轉角進行周期調節或者角度調節；

根據調節后的AGV舵輪周期轉角控制AGV轉向。

2.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，對AGV舵輪周期轉角進行角度調節，包括：

所述AGV舵輪周期轉角在預設角度范圍內。

3.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，對AGV舵輪周期轉角進行角度調節，包括：

根據AGV直行速度對AGV舵輪周期轉角進行角度調節。

4.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，根據調節后的AGV舵輪周期轉角控制AGV轉向，包括：

獲取轉彎方向；

根據所述轉彎方向和調節后的AGV舵輪周期轉角控制AGV轉向。

5.一種應用于權利要求1所述的轉向控制方法的轉向控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取AGV舵輪速度信息和AGV當前位姿信息；

確定模塊，用于在獲取到目標轉向信息時，根據所述AGV舵輪速度信息、所述AGV當前位姿信息和所述目標轉向信息確定AGV舵輪轉向角度；

控制模塊，用于根據所述AGV舵輪轉向角度控制AGV轉向；

其中，所述控制模塊，包括：

獲取單元，用于獲取AGV舵輪反饋角度；

第三確定單元，將所述AGV舵輪轉向角度減去所述AGV舵輪反饋角度得到AGV舵輪周期轉角；

調節單元，用于對AGV舵輪周期轉角進行周期調節或者角度調節；

控制單元，用于根據調節后的AGV舵輪周期轉角控制AGV轉向。

6.根據權利要求5所述的轉向控制裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括：

分解單元，用于將所述AGV舵輪速度信息分解為舵輪直行速度和舵輪轉向速度；

第一確定單元，用于根據所述AGV當前位姿信息和所述目標轉向信息確定AGV直行距離和AGV轉向角度；

第二確定單元，用于根據所述舵輪直行速度、所述舵輪轉向速度、所述AGV直行距離和所述AGV轉向角度確定AGV舵輪轉向角度。

7.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-4中任一所述的轉向控制方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一所述的轉向控制方法。