[發明專利]應用于人力反饋設備的主手夾持裝置

在審

• 申請號: 202011481653.8
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112472299A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 楊德偉;張朝;魏博;汪從哲;鄭凱;張書語;汪林;白勇
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;G09B9/00
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 陰知見

1.應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，包括安裝支架、傘齒輪傳動組件、夾持連桿組件、絲線傳動組件和動力源；

其中安裝支架包括L型底座和固定安裝在底座端部用于連接夾持連桿組件的U型槽位；底座上依次固定安裝有中部連接片和電機座，底座沿長度方向固定安裝有矩形桿；

傘齒輪傳動組件包括垂直設置且分別與絲線傳動組件、動力源連接的兩個傘齒輪，與絲線傳動組件連接的傘齒輪上開設有容納絲線的第一絲線布置槽；

夾持連桿組件包括呈鉗形布置且與底座上槽位鉸接的左側主動桿和右側主動桿，左側主動桿端部鉸接有帶第二絲線布置槽的絲線傳動組件，第一絲線布置槽與第二絲線布置槽配合使用實現絲桿傳動組件與傘齒輪傳動組件的連動，左側主動桿和右側主動桿中部均鉸接有中部連桿，中部連桿遠離左側主動桿、右側主動桿的一端鉸接有貫穿在矩形桿上的運動塊；

動力源中電機座包括片狀支撐板和用于連接支撐板的底板，支撐板上固定安裝有便于容納電機的圓形容器，支撐板之間的容器外套設有帶貫穿孔的支撐板。

2.如權利要求1所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，所述底座遠離槽位的一端開設有便于與力反饋設備其它組件固定連接的設備孔位。

3.如權利要求2所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，還包括端部開設有卡槽的輔助握持柄，卡槽的下部開設有通孔，槽位的開口端朝向設備孔位，槽位的封閉端開設有與卡槽下部通孔相適配的手柄孔位。

4.如權利要求1所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，所述絲線傳動組件為固定半徑條形結構，第二絲線布置槽的兩端開設有便于安裝絲線的絲線安裝孔，絲線傳動組件端部開設有便于與左側主動桿鉸接的轉軸孔位。

5.如權利要求4所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，所述絲線傳動組件與其嚙合的傘齒輪相切，第一絲線布置槽與第二絲線布置槽圓心處于同一平面。

6.如權利要求1所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，所述容器的前端開有上下對稱的長槽，容器內半徑貼合電機半徑。

7.如權利要求1所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，所述動力源為能夠編碼的直流減速電機。

8.如權利要求1所述應用于人力反饋設備的主手夾持裝置，其特征在于，所述安裝支架外安裝有用于保護傘齒輪傳動組件、絲線傳動組件和動力源的外殼，外殼的端面呈圓形且后端也開設有長槽。