[發(fā)明專利]車輛編隊(duì)行駛控制方法及相關(guān)設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011481594.4
• 申請(qǐng)日: 2020-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN112416010A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張卓筠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 葉虹

1.一種車輛編隊(duì)行駛控制方法，其特征在于，當(dāng)前車輛編隊(duì)包括領(lǐng)航車輛和跟隨車輛，所述跟隨車輛包括隊(duì)尾車輛和隊(duì)內(nèi)車輛，所述隊(duì)內(nèi)車輛包括當(dāng)前待駛離所述當(dāng)前車輛編隊(duì)的目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛，所述方法應(yīng)用于領(lǐng)航車輛；其中，所述方法包括：

向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送第二車輛清退消息，所述第二車輛清退消息中包括臨時(shí)清退指示，以用于指示臨時(shí)清退位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛，以使接收到所述第一車輛清退消息的目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛將狀態(tài)設(shè)置為自由狀態(tài)，并駛離所述當(dāng)前車輛編隊(duì)，并使接收到所述第二車輛清退消息的位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛將狀態(tài)設(shè)置為臨時(shí)清退狀態(tài)；

接收位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛響應(yīng)所述第二車輛清退消息中的臨時(shí)清退指示返回的加入隊(duì)列消息；

根據(jù)所述加入隊(duì)列消息重新組織位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛，以形成新的車輛編隊(duì)，所述新的車輛編隊(duì)不包括所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛和未向所述領(lǐng)航車輛發(fā)送所述加入隊(duì)列消息且位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二車輛清退消息中包括清退狀態(tài)字段，且所述清退狀態(tài)字段的取值表示所述臨時(shí)清退指示；其中，

所述第一車輛清退消息中不包括所述清退狀態(tài)字段；或者

所述第一車輛清退消息中包括所述清退狀態(tài)字段，且所述清退狀態(tài)字段的取值表示非臨時(shí)清退指示；或者

所述第一車輛清退消息中包括所述清退狀態(tài)字段，且所述清退狀態(tài)字段的取值表示所述臨時(shí)清退指示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車輛清退消息和所述第二車輛清退消息包括離隊(duì)列表和臨時(shí)離隊(duì)列表，所述離隊(duì)列表中包括所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛的身份信息，所述臨時(shí)離隊(duì)列表包括位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛的身份信息，將所述臨時(shí)離隊(duì)列表作為所述臨時(shí)清退指示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送第二車輛清退消息之前，還包括：

接收所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送的離隊(duì)申請(qǐng)消息；

其中，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送第二車輛清退消息，包括：

所述領(lǐng)航車輛響應(yīng)所述離隊(duì)申請(qǐng)消息，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送所述第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送所述第二車輛清退消息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述離隊(duì)申請(qǐng)消息攜帶所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛的身份信息；其中，所述領(lǐng)航車輛響應(yīng)所述離隊(duì)申請(qǐng)消息，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送所述第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送所述第二車輛清退消息，包括：

根據(jù)所述離隊(duì)申請(qǐng)消息中攜帶的所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛的身份信息，獲得所述當(dāng)前車輛編隊(duì)的車隊(duì)信息；

根據(jù)所述當(dāng)前車輛編隊(duì)的車隊(duì)信息，判定所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛不為所述隊(duì)尾車輛，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送所述第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送所述第二車輛清退消息；

其中，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送第二車輛清退消息之后，還包括：

將所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛的車輛標(biāo)識(shí)放入離隊(duì)列表中，以使所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛的狀態(tài)設(shè)置為所述自由狀態(tài)；

所述領(lǐng)航車輛將位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛的狀態(tài)設(shè)置為所述臨時(shí)清退狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送第二車輛清退消息，包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛出現(xiàn)異常行為；或者，響應(yīng)調(diào)整所述當(dāng)前車輛編隊(duì)的調(diào)整指令，向所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛發(fā)送所述第一車輛清退消息，向位于所述目標(biāo)隊(duì)內(nèi)車輛之后的跟隨車輛發(fā)送所述第二車輛清退消息。