[發明專利]多路競速式平夾自適應機器人手指裝置

在審

• 申請號: 202011481146.4
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112692856A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 劉桐宇;張文增
• 申請（專利權）人: 劉桐宇;張文增
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京潤捷智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

1.一種多路競速式平夾自適應機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關節軸、遠關節軸、電機和傳動機構；所述近關節軸活動套設在基座中；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述第一指段套接在近關節軸上；所述第二指段套接在遠關節軸上；所述傳動機構設置在基座中；所述電機與基座固接，所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；其特征在于：該多路競速式平夾自適應機器人手指裝置還包括過渡軸、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪、第六齒輪、第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、第四傳動輪、第一傳動件、第二傳動件、第三傳動件、第一簧件、第二簧件、第一撥塊和第二撥塊；所述過渡軸活動套接在基座中，所述過渡軸的中心線與近關節軸的中心線平行，所述傳動機構的輸出端與第五齒輪相連；所述第一齒輪活動套接在過渡軸上，所述第二齒輪套接在近關節軸上，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合；所述第二齒輪與第一指段固接；所述第一齒輪與第三齒輪固接，所述第三齒輪活動套接在過渡軸上，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪活動套接在近關節軸上，所述第四齒輪與第一傳動輪固接，所述第一傳動輪活動套接在近關節軸上，所述第二傳動輪活動套接在遠關節軸上；所述第一傳動件的兩端分別連接第一傳動輪、第二傳動輪，所述第二傳動件的兩端分別連接第一傳動輪、第二傳動輪，所述第一傳動件采用腱繩、傳動帶或鏈條；所述第二傳動件采用腱繩、傳動帶或鏈條；所述第二傳動件采用腱繩、傳動帶或鏈條；所述第一傳動輪、第一傳動件、第二傳動件、第二傳動輪四者構成繩傳動關系、帶傳動關系或鏈傳動關系，第一傳動件呈“Z”字形，第二傳動件呈“S”字形，第一傳動件與第二傳動件合起來呈“8”字形；所述第五齒輪套接在過渡軸上，所述第五齒輪與第六齒輪嚙合，所述第六齒輪活動套接在近關節軸上，所述第六齒輪與第三傳動輪固接，所述第三傳動輪活動套接在近關節軸上，所述第四傳動輪活動套接在遠關節軸上；所述第三傳動件的兩端分別連接第三傳動輪、第四傳動輪，所述第三傳動件采用腱繩、傳動帶或鏈條；所述第三傳動輪、第三傳動件、第四傳動輪三者構成繩傳動關系、帶傳動關系或鏈傳動關系，第三傳動件呈“O”字形；所述第一簧件的兩端分別連接第三齒輪、第五齒輪；所述第二簧件的兩端分別連接第二傳動輪、第二指段；所述第一撥塊與第四傳動輪固接，所述第二撥塊與第二指段固接，在初始狀態時，所述第一撥塊與第二撥塊之間存在一段距離；所述第一傳動輪的傳動半徑與第二傳動輪的傳動半徑相同，所述第三傳動輪的傳動半徑與第四傳動輪的傳動半徑相同；設所述第一齒輪的齒數為a，所述第二齒輪的齒數為b，所述第三齒輪的齒數為c，所述第四齒輪的齒數為d；所述第五齒輪的齒數為e，所述第六齒輪的齒數為f；滿足：

2.如權利要求1所述的多路競速式平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧。

3.如權利要求1所述的多路競速式平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用扭簧。

4.如權利要求1所述的多路競速式平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括減速器和過渡齒輪；所述電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述過渡齒輪套固在減速器的輸出軸上，所述過渡齒輪與第五齒輪嚙合。