[發明專利]一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節

在審

• 申請號: 202011476544.7
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112497261A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 王蔚成;劉鵬;張坤;黃慧潔
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節；其特征在于：包括基座、回轉支撐座、回轉主軸、壓緊法蘭、重力平衡裝置和阻尼鎖止裝置；基座上設有回轉支撐座，回轉支撐座內部設有回轉主軸，回轉主軸一端設有壓緊法蘭；壓緊法蘭與基座之間設有重力平衡裝置；壓緊法蘭遠離回轉主軸的一側設有阻尼鎖止裝置。

2.如權利要求1所述的一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節，其特征在于：所述基座上設有耳板，耳板上設有回轉支撐座；回轉支撐座與內部的回轉主軸之間設有軸承；耳板上設有限位板，壓緊法蘭上設有與限位板相對應的凸臺。

3.如權利要求2所述的一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節，其特征在于：所述重力平衡裝置包括調節螺栓、法蘭凸臺、拉伸彈簧和彈簧拉板；壓緊法蘭遠離回轉主軸的一側設有法蘭凸臺，法蘭凸臺上設有彈簧拉板；基座上設有調節螺栓，調節螺栓和彈簧拉板之間設有拉伸彈簧。

4.如權利要求3所述的一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節，其特征在于：所述阻尼鎖止裝置包括阻尼鎖止支撐座、阻尼調節法蘭、鎖止調節法蘭、阻尼機構和鎖止機構；與壓緊法蘭端面相對應的基座上設有阻尼鎖止支撐座；阻尼鎖止支撐座與壓緊法蘭之間設有法蘭凸臺；阻尼鎖止支撐座遠離壓緊法蘭的一端設有阻尼調節法蘭和鎖止調節法蘭；阻尼調節法蘭與法蘭凸臺之間設有阻尼機構；鎖止調節法蘭與法蘭凸臺之間設有鎖止機構。

5.如權利要求4所述的一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節，其特征在于：所述阻尼機構包括阻尼調節塊、碟片彈簧和阻尼桿；所述阻尼調節法蘭上設有阻尼調節塊，阻尼調節塊通過碟片彈簧與阻尼桿的一端連接，阻尼桿的另一端與法蘭凸臺連接。

6.如權利要求5所述的一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節，其特征在于：所述鎖止機構包括定位法蘭和鎖止桿；所述阻尼鎖止支撐座與法蘭凸臺之間設有定位法蘭，定位法蘭上設有定位孔；所述鎖止調節法蘭上設有鎖止桿，鎖止桿一端設有用于旋轉鎖止桿使鎖止桿進退的旋鈕，鎖止桿另一端連接定位法蘭的定位孔。

7.如權利要求6所述的一種具有重力平衡和阻尼可調功能的旋轉關節，其特征在于：所述鎖止桿上套設有限位環，鎖止桿的桿體上與阻尼鎖止支撐座之間套設有石墨銅套。