[發明專利]傳菜控制方法、裝置、送餐設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011473743.2
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112612270A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 石弟軍
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47G23/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 樊倩

1.一種傳菜控制方法，其特征在于，包括步驟：

接收到送餐指令且確認當前滿足下降條件的情況下，輸出第一下降命令；所述第一下降命令用于指示送餐設備的驅動機構執行相應的下降動作；

確認當前裝餐事件結束，輸出第一上升命令；所述第一上升命令用于指示所述驅動機構執行相應的上升動作；

檢測到所述送餐設備的盛載裝置到達設定高度，指示所述送餐設備的行走機構動作以使所述盛載裝置移動；在檢測到所述盛載裝置移動至目標位置的情況下，向所述驅動機構輸出第二下降命令；所述第二下降命令用于指示所述驅動機構執行相應的下降動作；

檢測到當前取餐事件結束，輸出第二上升命令；所述第二上升命令用于指示所述驅動機構執行相應的上升動作。

2.根據權利要求1所述的傳菜控制方法，其特征在于，所述檢測到當前取餐事件結束的步驟包括：

檢測到所述盛載裝置處于空載狀態，且所述空載狀態的持續時長達到預設時長，則確認當前取餐事件結束；

和/或，所述確認當前裝餐事件結束的步驟包括：

接收到用于表征裝餐完畢的信號，則確認當前裝餐事件結束。

3.根據權利要求1所述的傳菜控制方法，其特征在于，向所述驅動機構輸出第二下降命令的步驟之后，還包括步驟：

獲取所述盛載裝置的下降高度；

檢測到所述下降高度達到預設值，輸出第一開門命令；所述第一開門命令用于指示所述盛載裝置執行開門動作；

檢測到當前取餐事件結束的步驟之后，還包括步驟：

輸出第一關門命令；所述第一關門命令用于指示所述盛載裝置執行關門動作。

4.根據權利要求1或3所述的傳菜控制方法，其特征在于，向所述驅動機構輸出第一下降命令的步驟之后，還包括步驟：

獲取所述盛載裝置的下降高度；

檢測到所述下降高度達到預設值，輸出第二開門命令；所述第二開門命令用于指示所述盛載裝置執行開門動作；

確認當前裝餐事件結束的步驟之后，傳菜控制方法還包括步驟：

輸出第二關門命令；所述第二關門命令用于指示所述盛載裝置執行關門動作。

5.根據權利要求1所述的傳菜控制方法，其特征在于，所述執行相應的下降動作的步驟包括：

輸出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐設備的驅動機構依據預設下降規則執行下降動作；所述預設下降規則包括加速下降過程、定速下降過程和減速下降過程中的任意順序組合；

在當前處于符合條件的下降過程，且檢測到發生當前障礙事件，則響應于當前所述障礙事件，執行當前次障礙識別控制操作，以指示所述驅動機構停止下降動作，以及在當前所述障礙事件消失的情況下，指示所述驅動機構執行下降動作且更新當前次的設定位置；其中，所述符合條件的下降過程包括所述加速下降過程、所述定速下降過程中的至少一個過程；

在所述盛載裝置到達所述當前次的設定位置之前，檢測到下一次所述障礙事件，則執行下一次所述障礙識別控制操作。

6.根據權利要求5所述的傳菜控制方法，其特征在于，所述檢測到發生當前障礙事件的步驟，包括：

獲取所述盛載裝置的當前位移量和當前速度，并判斷所述當前位移量和所述當前速度是否滿足預設條件；

若所述判斷的結果為否，則確認發生所述當前障礙事件；

其中，所述判斷所述當前位移量和所述當前速度是否滿足預設條件的步驟，包括：

若所述當前位移量和所述當前速度滿足以下公式，則確認所述當前位移量和所述當前速度滿足預設條件；所述公式包括：

H-H_t＝0.5*(V_t²/a)+H_s；

其中，所述H為下降總高度，所述H_t為所述當前位移量；V_t為所述當前速度；a為加速度；H_s為最小安全距離。