[發(fā)明專利]一種適用于晃動(dòng)基座的慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011471925.6 | 申請(qǐng)日： | 2020-12-14 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112729335A | 公開（公告）日： | 2021-04-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 楊艷強(qiáng);宋凝芳;龐陽(yáng);潘雄 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京航空航天大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | G01C25/00 | 分類號(hào)： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京航智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黃川;史繼穎 |
| 地址： | 100191*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 適用于 晃動(dòng) 基座 慣性 星光 組合 導(dǎo)航系統(tǒng) 標(biāo)定 方法 | ||
1.一種適用于晃動(dòng)基座的慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1：建立慣組誤差模型，包括位置誤差方程、速度誤差方程和姿態(tài)誤差方程；
S2：建立慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型；
S3：根據(jù)所述慣組誤差模型和所述慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型，建立慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)向量和狀態(tài)方程；
S4：結(jié)合所述慣組誤差模型和所述慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程，將所述速度誤差方程和所述姿態(tài)誤差方程從b系轉(zhuǎn)換到i系；其中，b系為慣組本體系，i系為慣性系；
S5：根據(jù)i系下的速度誤差方程和姿態(tài)誤差方程，建立關(guān)于速度與姿態(tài)的量測(cè)信息；
S6：將所述量測(cè)信息輸入導(dǎo)航濾波器，對(duì)所述慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)信息進(jìn)行估計(jì)，利用獲得的系統(tǒng)誤差估計(jì)值對(duì)慣組誤差和星敏感器輸出的姿態(tài)誤差進(jìn)行校正。
2.如權(quán)利要求1所述的適用于晃動(dòng)基座的慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟S1，建立慣組誤差模型，具體包括：
假設(shè)慣組的導(dǎo)航坐標(biāo)系為游動(dòng)自由方位坐標(biāo)系，慣組姿態(tài)誤差ψ的三個(gè)分量分別為ψx、ψy、ψz，慣組速度誤差δv的三個(gè)分量分別為δvx、δvy、δvz，慣組角位置誤差δθ的三個(gè)分量分別為δθx、δθy、δh，慣組速度v的三個(gè)分量分別為vx、vy、vz，陀螺漂移ε的三個(gè)分量分別為εx、εy、εz，加速度計(jì)偏置▽的三個(gè)分量分別為載體比力矢量f的三個(gè)分量分別為fx、fy、fz，載體運(yùn)動(dòng)角速率矢量ρ的三個(gè)分量分別為ρx、ρy、ρz，地球自轉(zhuǎn)角速率矢量Ω的三個(gè)分量分別為Ωx、Ωy、Ωz，三軸陀螺測(cè)量角速率矢量ω的三個(gè)分量分別為ωx、ωy、ωz，ω＝ρ+Ω，地球半徑為R，重力加速度為g；慣組誤差模型包括：位置誤差方程、速度誤差方程和姿態(tài)誤差方程；其中，
位置誤差方程為：
速度誤差方程為：
姿態(tài)誤差方程為：
只考慮陀螺零偏和加速度計(jì)零偏，忽略標(biāo)度因數(shù)和安裝誤差的影響，則慣組誤差模型包括陀螺的測(cè)量誤差和加速度計(jì)的測(cè)量誤差；其中，
陀螺的測(cè)量誤差為：
其中，δω表示陀螺的測(cè)量誤差，gB表示陀螺的零偏，表示陀螺的隨機(jī)游走；δωk表示陀螺在k軸上的測(cè)量誤差，gBk表示陀螺在k軸上的零偏，表示陀螺在k軸上的隨機(jī)游走，k＝x,y,z；
加速度計(jì)的測(cè)量誤差為：
其中，δf表示加速度計(jì)的測(cè)量誤差，aB表示加速度計(jì)的零偏，表示加速度計(jì)的隨機(jī)游走；δfk表示加速度計(jì)在k軸上的測(cè)量誤差，aBk表示加速度計(jì)在k軸上的零偏，表示加速度計(jì)在k軸上的隨機(jī)游走。
3.如權(quán)利要求2所述的適用于晃動(dòng)基座的慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟S2，建立慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型，具體包括：
星敏本體系為s系，s系到b系的轉(zhuǎn)換矩陣為：
其中，表示b系下定義的慣性/星光組合導(dǎo)航系統(tǒng)的安裝誤差μb的三個(gè)分量，含義為b系到s系的轉(zhuǎn)動(dòng)角；考慮到小角度近似，忽略高階小項(xiàng)，s系到b系的轉(zhuǎn)換矩陣簡(jiǎn)化為：
其中，I為三階單位矩陣。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北京航空航天大學(xué)，未經(jīng)北京航空航天大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011471925.6/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
