[發明專利]基于道路結構的地面標線融合方法及系統、服務器及介質

有效

• 申請號: 202011464141.0
• 申請日: 2020-12-12
• 公開（公告）號: CN112509452B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 肖德雨;朱紫威;秦峰;王軍;尹玉成;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G06K9/62
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

本發明公開了一種基于道路結構的地面標線融合方法及系統、服務器及介質，其通過將車輛軌跡進行分段形成多個片段道路，根據地面標線的中心點以及片段道路的中心點確定該地面標線所在片段道路；并根據地面標線的中心點及其所在片段道路中每一條車道線的中心點確定該地面標線所在車道；再根據地面標線的中心點在車道的車道中心線上的投影對地面標線的中心點進行調整；最后對同一種地面標線調整后的中心點進行聚類得到聚類中心點，根據聚類中心點與地面標線兩長條邊的位置關系，得到最終地面標線位置，從而基于附近地圖要素實現地面標線的融合，使輸出的地面標線具有更好的位置精度，能夠更好的為車輛行駛決策提供幫助。

技術領域

本發明涉及車輛自動駕駛技術領域，尤其是涉及一種基于道路結構的地面標線融合方法及系統、服務器及介質。

背景技術

在自動駕駛領域，為準確控制車輛行駛，常涉及到高精度地圖的繪制，高精度地圖繪制的地面標線數據，參與自動駕駛車的行駛決策。當自動駕駛車輛的傳感器受到大霧、冰雹、大雨等惡劣天氣影響下出現失靈的情況時，車輛可以通過已知高精度地圖中的地面標線數據決策行駛行為。由于地面標線采集過程中因設備等因素的原因導致采集的地面標線出現位置上的誤差，如果在融合過程中不將偏離較大的地面標線移動到正確的位置或者過濾，可能出現自動駕駛車輛行駛時進入錯誤車道，導致行駛安全性和舒適性大大降低；因此需要將地面標線進行融合，提高安全性和舒適性。為此，需要使用一種融合方法對地面標線偏離較大的數據進行處理。

發明內容

本發明的目的在于克服上述技術不足，提出一種基于道路結構的地面標線融合方法及系統、服務器及介質，解決現有地面標線采集過程中因設備等因素的原因導致出現誤差，從而造成自動駕駛車輛行駛時進入錯誤車道的問題。

為達到上述技術目的，本發明的技術方案第一方面提供一種基于道路結構的地面標線融合方法，其包括如下步驟：

獲取地面標線的中心點，并將車輛軌跡進行分段形成多個片段道路，求取每一個片段道路的中心點以及每一個片段道路中包含的每一條車道線的中心點；

根據地面標線的中心點以及片段道路的中心點確定該地面標線所在片段道路；

根據地面標線的中心點及其所在片段道路中每一條車道線的中心點確定該地面標線所在車道；

根據地面標線的中心點在車道的車道中心線上的投影對地面標線的中心點進行調整；

對同一種地面標線調整后的中心點進行聚類得到聚類中心點，并根據聚類中心點與地面標線兩長條邊的位置關系，得到最終地面標線位置。

本發明第二方面提供一種基于道路結構的地面標線融合系統，其包括如下功能模塊：

數據預處理模塊，用于獲取地面標線的中心點，并將車輛軌跡進行分段形成多個片段道路，求取每一個片段道路的中心點以及每一個片段道路中包含的每一條車道線的中心點；

道路定位模塊，用于根據地面標線的中心點以及片段道路的中心點確定該地面標線所在片段道路；

車道定位模塊，用于根據地面標線的中心點及其所在片段道路中每一條車道線的中心點確定該地面標線所在車道；

中心點調整模塊，用于根據地面標線的中心點在車道的車道中心線上的投影對地面標線的中心點進行調整；

位置融合模塊，用于對同一種地面標線調整后的中心點進行聚類得到聚類中心點，并根據聚類中心點與地面標線兩長條邊的位置關系，得到最終地面標線位置。

本發明第三方面提供一種服務器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述一種基于道路結構的地面標線融合方法的步驟。