[發明專利]智能輔助助力骨骼機器人

在審

• 申請號: 202011463786.2
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112618295A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 吳洪德;明巴生;彭亞軍;龍億;陳金坤;吳俊鋒
• 申請（專利權）人: 中山市沃倍特智能醫療器械股份有限公司
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A61G5/00
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 楊連華

本申請提供一種智能輔助助力骨骼機器人，包括移動機構、升降機構、扶持機構和助行機構，移動機構用于輔助移動和保持平衡，升降機構設在移動機構上并可相對移動機構進行上升或下降，用于輔助站立或坐下，扶持機構設在升降機構上并可相對升降機構前進或后退，用于輔助使用者進入或退出移動機構，助行機構用于穿戴在使用者下肢以助力行走，本申請可用于輔助康復訓練或協調平衡受損而影響行動能力的使用者獨立地站立或坐下，同時還具有防摔和助行的作用，輔助不能站立行走的人員重新獲得行走能力，釋放雙手去完成其他工作，本申請可以單人使用，無需旁人輔助，從而實現獨立的生活。

【技術領域】

本申請涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種智能輔助助力骨骼機器人。

【背景技術】

對于行走不便的老年人或者剛從下肢傷病中康復過來的使用者來說，自主行動還略顯困難。因此，在目前的醫療領域中，推出了一種智能可穿戴的外骨骼機器人，其結構外形和生物骨骼結構比較相似，能夠和人體協調運動，可用于輔助行走和下肢失調者康復訓練。

但是傳統的外骨骼機器人需要使用拐杖等來協助行走平衡，造成行走不便且容易造成傾倒等事故，且常常需要依賴家屬協助才能站立或坐下，難以實現使用者獨立的生活。

【發明內容】

本申請為了解決上述技術問題，提供一種智能輔助助力骨骼機器人，可以保證使用者的平衡性和安全性，輔助使用者起身站立或坐下，具有防摔和助行作用，可單人使用，無需旁人輔助，實現獨立的生活。

為解決上述技術問題，本申請采用以下技術方案：

智能輔助助力骨骼機器人，包括：

移動機構，其底部設置有多個行走輪；

升降機構，其設于所述移動機構上，并可相對所述移動機構沿豎直方向上升或下降；

扶持機構，其設于所述升降機構上，并可相對所述升降機構沿水平方向前進或后退，用于輔助使用者進入或退出所述移動機構；

助行機構，其設于所述移動機構一側，用于固定在使用者下肢上，且其可用于輔助使用者下肢進行行走。

如上所述的智能輔助助力骨骼機器人，所述升降機構包括：

升降導向組，其沿豎直方向設于所述移動機構上，用于沿豎直方向導向；

升降座，其設于所述升降導向組上，并與所述扶持機構連接；

升降驅動組，其設于所述升降座與所述移動機構之間，用于驅動所述升降座相對所述移動機構在所述升降導向組上上升或下降。

如上所述的智能輔助助力骨骼機器人，所述升降導向組包括設于所述移動機構上的升降滑塊以及沿豎直方向設置于所述升降座上并與所述升降滑塊滑動連接的升降導軌；

所述升降驅動組包括沿豎直方向設置于所述升降座上的升降齒條、設于所述移動機構上并位于所述升降齒條一側的升降電機，以及設于所述升降電機的輸出端上并與所述升降齒條相嚙合的升降齒輪。

如上所述的智能輔助助力骨骼機器人，所述升降機構共設置有兩組，且兩組所述升降機構對稱設于所述移動機構兩側并分別與所述扶持機構連接，兩組所述升降機構用于同步驅動所述扶持機構上升或下降。

如上所述的智能輔助助力骨骼機器人，所述扶持機構包括：

進退導向組，其沿水平方向設于所述升降機構上，用于沿水平方向導向；

扶持支架，其設于所述進退導向組上，用于供人體握持；

進退驅動組，其設于所述扶持支架與所述升降機構之間，用于驅動所述扶持支架相對所述升降機構在所述進退導向組上前進或后退。