[發明專利]一種陀螺加速度計的輸出補償方法

有效

• 申請號: 202011461327.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112630471B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 魏宗康
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所;中國航天時代電子有限公司
• 主分類號: G01P21/00
• 分類號: G01P21/00;G01C25/00;G01P15/14;G01P15/18
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

1.一種陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟(1)，測量出陀螺加速度計沿與基座固聯的坐標系OX₀Y₀Z₀的輸入加速度a_x和橫向加速度其中，a_x與OX₀軸方向一致，與OY₀軸方向一致，與OZ₀軸方向一致；與為常值；

步驟(2)，測量出陀螺加速度計的外框架軸和轉子軸的不垂直角度β；

步驟(3)，根據步驟(1)中Y₀軸和Z₀軸的橫向加速度的大小，確定出合成加速度與OY₀軸的夾角γ，滿足：

此時，在Y₀軸和Z₀軸的橫向加速度作用時的陀螺加速度計微分方程為：

式6中，m為轉子偏心質量，l為轉子偏心距離，H為陀螺加速度計轉子角動量，α為外框架相對基座的轉動角度，簡稱外框架轉動角，為外框架轉動角速度；

步驟(4)，當時，根據以下兩式計算出角度

步驟(5)，設陀螺加速度計的外框架轉動角α的初值為α₀，對陀螺加速度計輸出的外框架轉動角速度進行補償，輸出得到OX₀軸上的加速度a_x’：

式9中，

t為時間。

2.根據權利要求1所述的陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，步驟(1)中，所述陀螺加速度計安裝于慣性平臺臺體上，陀螺加速度計的輸入加速度a_x、以及Y₀軸和Z₀軸的橫向加速度根據慣性平臺臺體上的3個正交安裝的石英加速度計測量得到。

3.根據權利要求1所述的陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，步驟(1)中，所述陀螺加速度計采用相對平臺導彈發動機推力的斜置安裝方式，使輸入加速度

4.根據權利要求1所述的陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，步驟(1)中，所述陀螺加速度計的輸入加速度a_x、以及Y₀軸和Z₀軸的橫向加速度采用相對于重力加速度的矢量方向傾斜的方式在重力場固定方位激勵出幅值≤1g的加速度。

5.根據權利要求1所述的陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，步驟(1)中，所述陀螺加速度計的輸入加速度a_x、以及Y₀軸和Z₀軸的橫向加速度在包括離心機、火箭橇、實彈飛行的大過載上激勵出幅值大于1g的加速度。

6.根據權利要求1所述的陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，步驟(1)中，所述陀螺加速度計的陀螺轉子采用動壓氣浮或液浮支撐方式實現，陀螺加速度計的偏性擺性結構由偏心式擺結構或移軸式擺結構方式實現。

7.根據權利要求1所述的陀螺加速度計的輸出補償方法，其特征在于，步驟(2)中，所述陀螺加速度計的外框架軸和轉子軸的不垂直角度β由靜基座光學瞄準機構測量得到。