[發明專利]外科手術系統

在審

• 申請號: 202011451581.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112932661A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: T·卡洛韋;W·希利;I·達林;D·厄爾;松田計一
• 申請（專利權）人: 格羅伯斯醫療有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 江葳

一種外科手術系統包含AR頭戴式耳機和AR頭戴式耳機控制器。所述AR頭戴式耳機被配置成在外科手術程序期間由用戶佩戴并且具有透視顯示屏，所述透視顯示屏被配置成顯示AR圖像并且允許真實世界場景的至少一部分從其中穿過以由所述用戶進行觀看。所述AR頭戴式耳機還包含不透明度濾光器，所述不透明度濾光器在所述透視顯示屏被所述用戶觀看時定位于所述用戶的眼睛中的至少一只眼睛與所述真實世界場景之間。所述不透明度濾光器向來自所述真實世界場景的光提供不透明性。所述AR頭戴式耳機控制器與導覽控制器通信以從所述導覽控制器接收在對解剖結構進行的所述外科手術程序期間向所述用戶提供引導的導覽信息，并且基于所述導覽信息生成所述AR圖像以在所述透視顯示屏上顯示。

技術領域

本公開涉及醫療裝置和系統，并且更具體地，涉及使用機器人外科手術系統進行的外科手術中的計算機輔助導覽。

背景技術

外科手術中的計算機輔助導覽為外科醫生提供關于患者的解剖的放射照相圖像的外科手術儀器的增強可視化。然而，現有導覽系統對于外科醫生而言在可用性和人體工程學上具有局限性，包含：1)外科醫生必須轉動他/她的頭遠離患者和外科手術儀器才能觀看導覽信息；2)依靠其他人員在手術室操作各種設備的軟件功能；以及3)因在外科手術期間提供導覽而造成的間歇性暫停，同時人員和/或對象阻礙跟蹤組件跟蹤患者、機器人和外科手術儀器的姿態的能力。

發明內容

本文所公開的各個實施例涉及計算機輔助導覽在外科手術期間的改進。一種增強現實(AR)頭戴式耳機可操作地連接到外科手術系統，以提供外科醫生、助理和/或其他人員可以通過其觀看和操縱患者圖像、觀看和操縱計算機生成的導覽信息和/或控制手術室中的外科手術設備的交互式環境。

本公開的一些實施例涉及一種外科手術系統，其包含AR頭戴式耳機和AR頭戴式耳機控制器。所述AR頭戴式耳機被配置成在外科手術程序期間由用戶佩戴并且具有透視顯示屏，所述透視顯示屏被配置成顯示AR圖像并且允許真實世界場景的至少一部分從其中穿過以由所述用戶進行觀看。所述AR頭戴式耳機還包含不透明度濾光器，所述不透明度濾光器在所述透視顯示屏被所述用戶觀看時定位于所述用戶的眼睛中的至少一只眼睛與所述真實世界場景之間。所述不透明度濾光器被配置成向來自所述真實世界場景的光提供不透明性。所述AR頭戴式耳機控制器被配置成與導覽控制器通信以從所述導覽控制器接收在對解剖結構進行的外科手術程序期間向所述用戶提供引導的導覽信息，并且被配置成基于所述導覽信息生成所述AR圖像以在所述透視顯示屏上顯示。

更具體地，本公開的一些實施例涉及一種AR頭戴式耳機，其包含透視顯示屏和不透明度濾光器。所述透視顯示屏配置被配置成顯示AR圖像并且允許真實世界場景的至少一部分從其中穿過以由用戶進行觀看。所述不透明度濾光器被配置成在所述用戶正在佩戴所述AR頭戴式耳機以對所述透視顯示屏進行觀看時定位于所述用戶的眼睛中的至少一只眼睛與所述真實世界場景之間。所述不透明度濾光器還被配置成向來自所述真實世界場景的光提供不透明性。

在審閱以下附圖和詳細描述之后，根據實施例的其它外科手術系統、AR頭戴式耳機以及對應的方法和計算機程序產品對于本領域技術人員來說將是顯而易見的。所有此類外科手術系統、AR頭戴式耳機以及對應的方法和計算機程序產品旨在包含在本說明書中、在本公開的范圍之內并且受所附權利要求的保護。此外，本文中公開的所有實施例旨在可以以任何方式和/或組合來單獨實施或組合。

附圖說明

附圖展示了發明概念的某些非限制性實施例，所述附圖被包含在內以提供對本公開的進一步理解，并且結合在本申請內并構成本申請的一部分。在附圖中：

圖1展示了根據本公開的一些實施例的外科手術系統的實施例；

圖2展示了根據本公開的一些實施例的圖1的外科手術系統的外科手術機器人組件；

圖3A展示了根據本公開的一些實施例的圖1的外科手術系統的相機跟蹤系統組件；