[發明專利]一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202011450422.0
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112571408B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 溫美玲;史志鵬;王寧;杜超;曹峻;侯捷;孫玉峰
• 申請（專利權）人: 中電科鵬躍電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 太原榮信德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14119
• 代理人: 楊凱;連慧敏

1.一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制方法，其特征在于：

S1、將機械手的運動過程分割為多個運動步驟，并將機械手的每個運動步驟用一條運行曲線表示；

S2、通過控制器運動控制向導對運行曲線運行模式組態；

S3、對所有運行曲線進行編碼，并設置曲線標志位；

S4、運行過程中，每運行一個曲線，控制器將最新曲線編碼和曲線標志位設置為在系統塊中數據保持的數據；

S5、系統掉電時，控制器將指定保持性存儲器的數據保存到永久存儲器；

S6、電源恢復后，控制器先將V、M、C和T存儲器清零，將所有初始值都從數據塊復制到V存儲器，然后將保存的保持值從永久存儲器復制到RAM；

S7、控制器根據RAM存儲數據判斷正在運行曲線是否運行完畢；

S8、若斷電前曲線未運行完畢，則控制器控制該機械手恢復到該運行曲線的起始位置，重新運行該曲線；

S9、若斷電前曲線運行完畢，則控制器控制該機械手運行下一條曲線；

所述機械手裝置包括十字模組(1)和伺服電機(2)，所述伺服電機(2)通過聯軸器與十字模組(1)連接；

所述機械手裝置的極限位置設置有接近開關(3)，所述接近開關(3)與控制器通過導線連接。

2.根據權利要求1所述的一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制方法，其特征在于：包括控制器、開關電源、交流穩壓電源、伺服驅動器和機械手裝置，交流穩壓電源、開關電源、控制器和伺服驅動器通過導線依次連接，交流穩壓電源與伺服驅動器通過導線連接，所述伺服驅動器與機械手裝置連接。

3.根據權利要求2所述的一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制方法，其特征在于：所述開關電源為24V開關電源。

4.根據權利要求1所述的一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制方法，其特征在于：所述控制器為PLC控制器。

5.根據權利要求1所述的一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制方法，其特征在于：所述控制器采用脈沖控制模式對伺服驅動器進行控制。

6.根據權利要求1所述的一種掉電可恢復運行狀態的機械手控制方法，其特征在于：所述十字模組上固定連接有連接板(4)，所述連接板(4)上設置有掛鉤。