[發(fā)明專利]攤鋪機(jī)臨邊控制方法、控制裝置和攤鋪機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011449280.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN112626979A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一汽車制造有限公司;上海公路橋梁(集團(tuán))有限公司
• 主分類號(hào): E01C19/42
• 分類號(hào): E01C19/42;G01B21/02
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

1.一種攤鋪機(jī)臨邊控制方法，用于具有測(cè)距裝置的攤鋪機(jī)，其特征在于，包括：

步驟S100：獲取攤鋪機(jī)與施工路面的至少一側(cè)的邊界之間的初始距離和實(shí)際距離；

步驟S200：根據(jù)所述初始距離和所述實(shí)際距離確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)；

步驟S300：根據(jù)所述位置狀態(tài)控制所述攤鋪機(jī)的行駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攤鋪機(jī)臨邊控制方法，其特征在于，

所述步驟S100：獲取攤鋪機(jī)與施工路面的至少一側(cè)的邊界之間的初始距離和實(shí)際距離，包括：

步驟S110：獲取所述攤鋪機(jī)與施工路面的任意一側(cè)的邊界之間的初始距離和實(shí)際距離；

所述步驟S200：根據(jù)所述初始距離和所述實(shí)際距離確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)，包括：

步驟S210：判斷所述實(shí)際距離是否處于第一區(qū)間內(nèi)，生成第一判斷結(jié)果；

若所述第一判斷結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟S220：確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)為正常狀態(tài)；

若所述第一判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行步驟S230：確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)為異常狀態(tài)；

其中，所述第一區(qū)間為對(duì)應(yīng)于所述初始距離的正常距離范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攤鋪機(jī)臨邊控制方法，其特征在于，所述步驟S230：確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)為異常狀態(tài)，包括：

步驟S231：比較所述實(shí)際距離與第一閾值和第二閾值的大小關(guān)系；

若所述實(shí)際距離小于所述第一閾值，則執(zhí)行步驟S232：確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)為異常狀態(tài)，且所述攤鋪機(jī)過于靠近所述邊界；

若所述實(shí)際距離大于所述第二閾值，則執(zhí)行步驟S233：確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)為異常狀態(tài)，且所述攤鋪機(jī)過于遠(yuǎn)離所述邊界；

其中，所述第一閾值為所述第一區(qū)間的最小值，所述第二閾值為所述第一區(qū)間的最大值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的攤鋪機(jī)臨邊控制方法，其特征在于，

在所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)為正常狀態(tài)時(shí)，所述步驟S300：根據(jù)所述位置狀態(tài)控制所述攤鋪機(jī)的行駛路徑，包括：

步驟S310：控制所述攤鋪機(jī)保持當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；

在所述攤鋪機(jī)過于靠近所述邊界時(shí)，所述步驟S300：根據(jù)所述位置狀態(tài)控制所述攤鋪機(jī)的行駛路徑，包括：

步驟S320：控制所述攤鋪機(jī)向遠(yuǎn)離所述邊界的方向轉(zhuǎn)向，至所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)恢復(fù)正常狀態(tài)后，控制所述攤鋪機(jī)恢復(fù)直行；

在所述攤鋪機(jī)過于遠(yuǎn)離所述邊界時(shí)，所述步驟S300：根據(jù)所述位置狀態(tài)控制所述攤鋪機(jī)的行駛路徑，包括：

步驟S330：控制所述攤鋪機(jī)向靠近所述邊界的方向轉(zhuǎn)向，至所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)恢復(fù)正常狀態(tài)后，控制所述攤鋪機(jī)恢復(fù)直行。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攤鋪機(jī)臨邊控制方法，其特征在于，所述步驟S100：獲取攤鋪機(jī)與施工路面的至少一側(cè)的邊界之間的初始距離和實(shí)際距離，包括：

步驟S120：獲取所述攤鋪機(jī)與施工路面的第一邊界之間的第一初始距離、以及所述攤鋪機(jī)與所述施工路面的第二邊界之間的第二初始距離；

步驟S130：獲取所述攤鋪機(jī)與所述第一邊界之間的第一實(shí)際距離、以及所述攤鋪機(jī)與所述第二邊界之間的第二實(shí)際距離；

所述步驟S200：根據(jù)所述初始距離和所述實(shí)際距離確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)，包括：

步驟S240：根據(jù)所述第一初始距離、所述第二初始距離、所述第一實(shí)際距離和所述第二實(shí)際距離，確定所述攤鋪機(jī)的位置狀態(tài)；

其中，所述第一邊界和所述第二邊界分別對(duì)應(yīng)于施工路面位于所述攤鋪機(jī)兩側(cè)的邊界位置。