[發明專利]車輛周圍監視裝置、車輛、車輛周圍監視方法和程序

在審

• 申請號: 202011446574.3
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN113060156A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 山中浩;景山惠;梶原千尋;星野榮一
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種車輛周圍監視裝置、車輛、車輛周圍監視方法和程序。車輛周圍監視裝置(車輛周圍監視單元(100))的斜俯視圖像生成部(110)通過攝像頭組(210)拍攝車輛的周圍，且對拍攝到的圖像進行合成來生成從車輛斜上方俯視所述車輛的斜俯視圖像，并將該斜俯視圖像顯示在包含顯示裝置組(260)的顯示裝置上。行進方向獲取部(140)從控制車輛的前進和后退的控制裝置(變速系統(290))獲取車輛的行進方向。斜俯視圖像生成部(110)在前進時生成從車輛的后方向前下方俯視車輛的前方斜俯視圖像，且在后退時生成從車輛的前方向后下方俯視車輛的后方斜俯視圖像。據此，當檢測到障礙物時能在斜俯視圖像中對駕駛員警告障礙物。

技術領域

本發明涉及一種車輛周圍監視裝置、車輛、車輛周圍監視方法和程序。

背景技術

搭載有攝像頭、聲吶、雷達，在監視器上顯示車輛周邊、或者檢測到障礙物后停車、或者將車輛向指定的泊車位置泊車的系統正變得越來越普及。作為顯示攝像頭拍攝到的車輛周圍的圖像的系統，有專利文獻1中記載的車輛周圍監視系統。

該車輛周圍監視系統將由多個車載攝像頭拍攝到的整個車輛周圍作為以從車輛上方的虛擬視點俯視的方式看到的俯視顯示圖像顯示在顯示畫面上。在通過聲吶檢測到在由兩個相鄰的車載攝像頭重復拍攝到的重復區域中存在障礙物的情況下，顯示由對檢測到該障礙物的重復區域進行拍攝的兩個車載攝像頭的原始圖像構成的警報圖像。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本發明專利授權公報特許第4807104號

發明內容

[發明要解決的技術問題]

上述車輛周圍監視系統在檢測到障礙物時從俯視顯示圖像(正上方俯視圖像)切換到當前圖像。作為用于駕駛員掌握車輛周圍狀況的圖像，有從斜上方俯視車輛的圖像即斜俯視圖像。但是，在專利文獻1中沒有記載在該斜俯視圖像中檢測到障礙物時的應對措施。

本發明要解決的技術問題在于，在檢測到障礙物時在斜俯視圖像中向駕駛員警告存在障礙物。

[用于解決技術問題的技術方案]

本發明的車輛周圍監視裝置的特征在于，具有斜俯視圖像生成部和行進方向獲取部，其中，所述斜俯視圖像生成部通過多個拍攝裝置拍攝車輛的周圍，且對拍攝到的圖像進行合成來生成從車輛斜上方俯視所述車輛的斜俯視圖像，并將該斜俯視圖像顯示在顯示裝置上；所述行進方向獲取部從控制所述車輛的前進和后退的控制裝置獲取所述車輛的行進方向，所述斜俯視圖像生成部在所述前進時生成從所述車輛的后方向前下方俯視所述車輛的前方斜俯視圖像，且在所述后退時生成從所述車輛的前方向后下方俯視所述車輛的后方斜俯視圖像。

[發明效果]

根據本發明，當檢測到障礙物時能夠在斜俯視圖像中對駕駛員警告障礙物。

附圖說明

圖1是表示本實施方式所涉及的車輛周圍監視系統的系統結構的框圖。

圖2是搭載了本實施方式所涉及的車輛周圍監視系統的車輛的俯視圖。

圖3是表示本實施方式所涉及的車輛的儀表板的結構的圖。

圖4是本實施方式所涉及的車輛周圍監視處理的流程圖。

圖5是本實施方式所涉及的前進時周圍圖像顯示處理的流程圖。

圖6是本實施方式所涉及的后退時周圍圖像顯示處理的流程圖。

圖7是用于說明本實施方式所涉及的前方斜俯視圖像和正上方俯視圖像的圖。

圖8是用于說明本實施方式所涉及的后方斜俯視圖像和正上方俯視圖像的圖。

圖9是用于說明與本實施方式不同的、包含障礙物方向標識的后方斜俯視圖像的圖。

[附圖標記說明]