[發明專利]在車輛中使用偏振相機生成三維點云的設備和方法有效
| 申請號： | 202011446448.8 | 申請日： | 2020-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN112954281B | 公開（公告）日： | 2023-04-14 |
| 發明（設計）人： | E.莫德凱;D.列維;E.基松 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | H04N25/10 | 分類號： | H04N25/10;H04N23/95;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 賀紫秋 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 使用 偏振 相機 生成 三維 設備 方法 | ||
1.一種在車輛中使用偏振相機生成三維點云的設備，包括：
相機，其配置為捕獲用于視場的彩色圖像和視場的偏振數據；
處理器，其配置為響應于所述彩色圖像和偏振數據執行神經網絡功能以生成所述視場的深度圖；以及
車輛控制器，其配置為執行高級駕駛輔助功能并響應于所述深度圖來控制車輛運動。
2.根據權利要求1所述的設備，其中，所述彩色圖像包括所述視場的單色綠色圖像、所述視場的單色紅色圖像和所述視場的單色藍色圖像。
3.根據權利要求1所述的設備，其中，所述偏振數據是響應于四個4×4基本計算單元而生成的，以形成16像素計算單元。
4.根據權利要求1所述的設備，其中，所述相機包括在公共濾色器陣列的頂部上實現的偏振器陣列層。
5.根據權利要求1所述的設備，其中，所述偏振數據是響應于偏振器陣列層而生成的。
6.根據權利要求1所述的設備，其中，所述彩色圖像包括RGB光顏色信息。
7.根據權利要求1所述的設備，其中，所述偏振數據包括用于所述視場的圖像的線性偏振角和線性偏振度。
8.根據權利要求1所述的設備，還包括存儲器，其配置成從所述處理器接收所述深度圖并存儲所述深度圖。
9.一種由處理器執行的在車輛中使用偏振相機生成三維點云的方法，包括：
從相機接收視場的彩色圖像；
從偏振相機接收所述視場的偏振數據；
響應于所述彩色圖像和偏振數據，執行神經網絡功能以生成所述視場的深度圖；以及
響應于所述深度圖，執行車輛控制操作以控制車輛。
10.根據權利要求9所述的方法，還包括生成用于所述視場的圖像的線性偏振角和線性偏振度。
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