[發明專利]具備圖標編程功能的機器人示教裝置

在審

• 申請號: 202011443562.5
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN113021335A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 栗原佑典
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙子翔

本發明提供具備圖標編程功能的機器人示教裝置。機器人示教裝置通過配置表示機器人的動作命令的命令圖標來生成機器人的動作程序。機器人示教裝置具備標記顯示單元，該標記顯示單元在動作命令包含多個位置數據的情況下，在一個命令圖標上關聯多個將位置數據的識別符關聯的標記而進行顯示。

技術領域

本發明涉及機器人示教裝置，特別涉及具備圖標編程功能的機器人示教裝置。

背景技術

作為生成機器人的動作程序的方法，目前提出了一種通過將各種動作命令置換為圖標并將圖標配置在生成畫面上而在視覺上生成機器人的動作程序的圖標編程。作為與該編程方法相關的技術，公知有后述的文獻。

在日本專利第6498366號公報中記載了如下內容：從顯示了具有狀態窗口的功能圖標的第1區域中選擇功能圖標，并將復制了功能圖標的功能圖標配置于第2區域，設定配置于第2區域的功能圖標所表示的功能的參數，基于功能圖標以及設定來生成控制程序，根據設定來變更功能圖標的外觀，其中，該狀態窗口顯示構成針對機器人的控制程序的功能的參數的設定概要。作為功能圖標的一例，公開有具備顯示通過點的名稱的狀態窗口的通過點圖標。

在機器人的動作程序中，機器人的動作命令大多包含位置數據。在圖標編程環境中，通過在表示機器人的動作命令的圖標上顯示位置數據，能夠向用戶提示動作命令包含位置數據的情況。然而，在高功能的動作命令的情況下，有時一個動作命令會包含多個位置數據，若存在多個位置數據，則圖標上的位置數據的顯示可能變得復雜。因此，期望在視覺上簡潔地表現一個動作命令包含多個位置數據的情況。另外，在高功能的動作命令的情況下，有時會在機器人程序內部修正并使用用戶設定的位置數據。如果沒有對用戶提示對位置數據進行修正并使用的情況，則當執行與意圖不同的機器人動作時，用戶會誤解。因此，還需要能夠在視覺上簡潔地掌握修正并使用位置數據的情況。

另一方面，在機器人的動作程序中，有時想要從指定的中途行執行程序。在基于文本的程序的情況下，存在通過使光標對準中途行將該行指定為執行開始行的方法。在基于圖標的程序的情況下，為了編輯命令圖標的設定值，需要選擇該圖標。因此，如果與基于文本的程序同樣地要通過圖標的選擇來變更執行行，則有可能無法判斷所選擇的操作是為了想要編輯程序還是為了指定執行開始行。因此，用于編輯的圖標選擇有時會伴隨著執行開始行的變更，有時會導致不希望的執行開始行的變更。因此，也需要能夠獨立地設定程序的執行行和用于編輯的選擇行的方法。

發明內容

對此，尋求一種提高圖標編程功能的便利性的技術。

本公開的一個方式為提供一種機器人示教裝置，通過配置表示機器人的動作命令的命令圖標來生成機器人的動作程序，該機器人示教裝置具備標記顯示單元，該標記顯示單元在動作命令包含多個位置數據的情況下，在一個命令圖標上關聯多個將位置數據的識別符關聯的標記而進行顯示。

本公開的另一方式為提供一種機器人示教裝置，通過配置表示機器人的動作命令的命令圖標來生成機器人的動作程序，所述機器人示教裝置具備：標記顯示單元，其在動作命令包含位置數據的情況下，在命令圖標上關聯將位置數據的識別符關聯的標記而進行顯示；以及形狀變更單元，其在修正并使用位置數據的情況下，變更標記的形狀。

本公開的另一方式為提供一種機器人示教裝置，通過配置表示機器人的動作命令的命令圖標來生成機器人的動作程序，該機器人示教裝置具備執行開始線顯示單元，該執行開始線顯示單元在命令圖標上顯示表示動作程序內的執行開始位置的執行開始線。

附圖說明

圖1是表示一個實施方式中的機器人示教裝置的概要結構的框圖。

圖2是一個實施方式中的機器人示教裝置的功能框圖。

圖3是表示編程畫面的一例的圖。

圖4是表示包含多個位置數據的動作命令的一例的立體圖。

圖5是表示圖4的動作命令的詳細畫面的一例的圖。