[發明專利]應用于站立下肢康復訓練器的腿部肌力評估方法及裝置

在審

• 申請號: 202011442799.1
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN114617556A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 曲道奎;劉世昌;宋吉來;欒顯曄;王羽瑾;張彥超
• 申請（專利權）人: 山東新松工業軟件研究院股份有限公司
• 主分類號: A61B5/22
• 分類號: A61B5/22
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明涉及醫療康復領域，具體涉及一種應用于站立下肢康復訓練器的腿部肌力評估方法及裝置。該方法包括：采集用戶站立的訓練器中床體水平狀態下左右腿驅動電機的空載平均電流I_void；采集用戶腿部肌肉在放松、床體水平狀態下左右腿驅動電機的平均電流I₀；計算公式如下：I_index＝I_fdb?K*(I₀?I_void)*cos(angle)；其中I_fdb為反饋電流，angle為床體傾斜角度，K為床體傾斜影響系數；根據計算結果I_index判斷肌力等級。該方法及裝置可以在用戶進行腿部康復訓練的同時，實時評定其左、右兩腿的肌力等級，為康復醫師提供參考依據，有助于病患有針對性的、確保左右腿對稱性的腿部康復訓練。

技術領域

本發明涉及醫療康復領域，具體而言，涉及一種應用于站立下肢康復訓練器的腿部肌力評估方法及裝置。

背景技術

康復機器人是近年來機器人的重點研究領域。老年人、骨折患者、腦神經病患，都會遇到下肢肌肉萎縮的情況。站立下肢康復型機器人可以幫助人們運動腿部肌肉，進行康復訓練，相較于康復技師，有著工作持久、感應靈敏、綜合成本低等顯著優勢，具有廣闊的市場前景。

腿部康復患者的腿部肌肉恢復情況，是醫護人員、病人家屬、患者本身非常關注一個方面，然而目前市面上諸多腿部康復訓練器皆無法實時、精確地評估出使用者腿部肌肉的力量等級，無法區分判斷左右腿肌肉的康復情況，這樣將影響醫生對患者康復狀況的診斷，不能夠有針對性的采取正確的康復治療手段，使得延長病患康復時間，甚至耽誤其康復時機。

發明內容

本發明實施例提供了一種應用于站立下肢康復訓練器的腿部肌力評估方法及裝置，以至少解決現有訓練器缺少腿部肌力評估的技術問題。

根據本發明的一實施例，提供了一種應用于站立下肢康復訓練器的腿部肌力評估方法，該訓練器包括依次連接的：人機交互界面、運動控制模塊、左右腿驅動電機；該方法包括以下步驟：

a.采集用戶站立的訓練器中床體水平狀態下左右腿驅動電機的空載平均電流I_void；

b.采集用戶腿部肌肉在放松、床體水平狀態下左右腿驅動電機的平均電流I₀；

c.計算公式如下：I_index＝I_fdb-K*(I₀-I_void)*cos(angle)；其中I_fdb為反饋電流，angle為床體傾斜角度，K為床體傾斜影響系數；

d.根據計算結果I_index判斷肌力等級。

進一步地，該方法還包括：e.將肌力等級在人機交互界面上進行顯示。

進一步地，根據計算結果I_index判斷肌力等級包括：

當I_index≤(0.1I₀+0.9I_void)，判斷肌力等級為5級；

當I_index≤(0.3I₀+0.7I_void)，判斷肌力等級為4級；

當I_index≤(0.5I₀+0.5I_void)，判斷肌力等級為3級；

當I_index≤(0.7I₀+0.3I_void)，判斷肌力等級為2級；