[發明專利]一種利用飛機攝像頭確定地面火點坐標的方法

在審

• 申請號: 202011442598.1
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN114618107A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 陳樂春
• 申請（專利權）人: 江蘇數字鷹科技股份有限公司
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00;A62C3/02;G01B11/00;G01C15/00;G06T7/70
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用飛機攝像頭確定地面火點坐標的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

第一步：在鏡頭坐標系中建立火點坐標；

設鏡頭分辨率為F1*F2，以鏡頭中心點為原點(0，0)建立鏡頭坐標系，設觀察到的火點在鏡頭坐標系中的坐標為P(x，y)；

第二步：將火點坐標映射到地面坐標系中；

設鏡頭高度為h，鏡頭在橫向和縱向的視場角分別為鏡頭在地面最大可觀測到的橫向和縱向距離分別為L1、L2，則：

以鏡頭中心點在地面上的投影點為原點(0，0)，以飛機向前飛行方向作為y軸正向，建立地面坐標系，火點在地面坐標系中的坐標為P’(x’，y’)；

P點和P’點的位置滿足：

得到：

第三步：將火點坐標映射到物理坐標系中；

以鏡頭中心點在地面上的投影點為原點(0，0)，正北方N為y軸正向,正東方E為x軸正向，建立物理坐標系，火點在物理坐標系中的坐標為P”(x”，y”)；

在物理坐標系中：

角β為磁羅盤與機頭方向之間的夾角；

將第二步得到的x’，y’代入上式得到x”，y”：

其中，角α滿足

則

將角α的值代入x”，y”的公式得到火點的物理坐標P”(x”，y”)；

第四步：與飛機初始坐標加權得到火點實際坐標：

設飛機的初始坐標為(x0，y0)，則火點的實際坐標Q(x″′,y″′)為：

x″′＝x0+x″

y″′＝y0+y″

即得到火點的實際坐標。

2.根據權利要求1所述的利用飛機攝像頭確定地面火點坐標的方法，其特征在于：所述鏡頭是垂直向下拍攝的。

3.根據權利要求1所述的利用飛機攝像頭確定地面火點坐標的方法，其特征在于：所述鏡頭在鏡頭坐標系x軸的覆蓋范圍是-1/2*F1～1/2*F1，鏡頭在鏡頭坐標系y軸的覆蓋范圍是-1/2*F2～1/2*F2。

4.根據權利要求1所述的利用飛機攝像頭確定地面火點坐標的方法，其特征在于：所述鏡頭在地面坐標系x軸的覆蓋范圍是-1/2*L1～1/2*L1，鏡頭在y軸的覆蓋范圍是-1/2*L2～1/2*L2。