[發(fā)明專利]旋挖鉆機(jī)控制方法、裝置、旋挖鉆機(jī)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011438255.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN112593917A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李俊飛;李巖;劉志巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號(hào): E21B44/02
• 分類號(hào): E21B44/02;E21B45/00;E21B47/00;E21B41/00;E21B19/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 李強(qiáng)

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種旋挖鉆機(jī)控制方法、裝置、旋挖鉆機(jī)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：當(dāng)旋挖鉆機(jī)處于鉆進(jìn)過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取相對(duì)移動(dòng)的相鄰兩節(jié)鉆桿之間的相對(duì)位置；根據(jù)所述相對(duì)位置所述相鄰兩節(jié)鉆桿的重疊區(qū)域是否處于預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)；若處于所述預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)，則依據(jù)卷?yè)P(yáng)降速策略調(diào)節(jié)卷?yè)P(yáng)控制機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)，以使對(duì)應(yīng)鉆桿在預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)緩沖搭接。本申請(qǐng)的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)旋挖鉆機(jī)在鉆桿搭接的過(guò)渡區(qū)間進(jìn)行自動(dòng)執(zhí)行緩沖功能，可避免出現(xiàn)因卷?yè)P(yáng)速度過(guò)快而產(chǎn)生較大的沖擊力等。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及旋挖鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種旋挖鉆機(jī)控制方法、裝置、旋挖鉆機(jī)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

旋挖鉆機(jī)的鉆桿結(jié)構(gòu)通常由多節(jié)鉆桿組成，在鉆進(jìn)過(guò)程中，隨著鉆孔越來(lái)越深，需要一節(jié)一節(jié)地將鉆桿逐漸伸出，以增加位于末端的鉆具能夠到達(dá)的長(zhǎng)度。然而，現(xiàn)有技術(shù)中，往往是通過(guò)由操作者進(jìn)行手動(dòng)操作卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)鉆桿的伸縮過(guò)程。由于在反復(fù)操作的過(guò)程中，操作者的操作手容易疲勞；另外，當(dāng)相鄰兩節(jié)鉆桿在搭接過(guò)渡時(shí)，若此時(shí)出現(xiàn)了速度過(guò)快，將會(huì)產(chǎn)生較大的沖擊力而出現(xiàn)碰撞現(xiàn)象，這對(duì)鉆桿底的連接件等具有一定的破壞作用。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種旋挖鉆機(jī)控制方法、裝置和旋挖鉆機(jī)。

本申請(qǐng)的實(shí)施例提供一種旋挖鉆機(jī)控制方法，包括：

當(dāng)旋挖鉆機(jī)處于鉆進(jìn)過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取相對(duì)移動(dòng)的相鄰兩節(jié)鉆桿之間的相對(duì)位置；

根據(jù)所述相對(duì)位置判斷所述相鄰兩節(jié)鉆桿的重疊區(qū)域是否處于預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)；

若處于預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)，則依據(jù)卷?yè)P(yáng)降速策略對(duì)卷?yè)P(yáng)控制機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使對(duì)應(yīng)鉆桿在預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)緩沖搭接。

在一些實(shí)施例中，該旋挖鉆機(jī)控制方法還包括：

若不處于預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)，則維持當(dāng)前的卷?yè)P(yáng)速度。

在一些實(shí)施例中，所述旋挖鉆機(jī)包括桅桿和動(dòng)力頭，所述動(dòng)力頭可移動(dòng)地安裝于所述桅桿上，所述動(dòng)力頭用于支撐鉆桿外桿，所述實(shí)時(shí)獲取相對(duì)移動(dòng)的相鄰兩節(jié)鉆桿之間的相對(duì)位置之前，所述方法還包括：

實(shí)時(shí)獲取所述鉆桿外桿與所述動(dòng)力頭之間的相對(duì)位置；

當(dāng)根據(jù)所述相對(duì)位置判斷出所述鉆桿外桿與所述動(dòng)力頭的重疊區(qū)域處于預(yù)設(shè)過(guò)濾區(qū)間內(nèi)時(shí)，則控制降低當(dāng)前的卷?yè)P(yáng)速度，以使所述鉆桿外桿在預(yù)設(shè)過(guò)渡區(qū)間內(nèi)緩沖搭接于所述動(dòng)力頭上。

在一些實(shí)施例中，所述旋挖鉆機(jī)包括鉆具，所述鉆具設(shè)于所述鉆桿的末端，所述實(shí)時(shí)獲取相對(duì)移動(dòng)的相鄰兩節(jié)鉆桿之間的相對(duì)位置包括：

獲取所述動(dòng)力頭在所述桅桿上的位置，將所述動(dòng)力頭的所述位置作為所述鉆桿外桿固定時(shí)的初始位置；

根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的所述鉆具的實(shí)時(shí)位置或孔深計(jì)算第二節(jié)鉆桿相對(duì)于所述鉆桿外桿的實(shí)時(shí)伸縮量；

從第三節(jié)鉆桿開始，根據(jù)各節(jié)鉆桿的固有長(zhǎng)度、以及所述鉆具的實(shí)時(shí)位置或所述孔深計(jì)算后一節(jié)鉆桿相對(duì)于前一節(jié)鉆桿的實(shí)時(shí)伸縮量。

在一些實(shí)施例中，所述旋挖鉆機(jī)進(jìn)入鉆進(jìn)過(guò)程后，所述方法還包括：

實(shí)時(shí)采集卷?yè)P(yáng)控制機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)；

若檢測(cè)到卷?yè)P(yáng)巡航啟動(dòng)指令，獲取采集到的卷?yè)P(yáng)控制機(jī)構(gòu)在接收到所述卷?yè)P(yáng)巡航啟動(dòng)指令之前的指定時(shí)段內(nèi)的多組控制信號(hào)；

利用所述多組控制信號(hào)計(jì)算所述卷?yè)P(yáng)控制機(jī)構(gòu)的所述控制信號(hào)平均值，將所述控制信號(hào)的平均值進(jìn)行存儲(chǔ)以作為巡航控制數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述巡航控制數(shù)據(jù)設(shè)定所述卷?yè)P(yáng)控制機(jī)構(gòu)的所述控制信號(hào)的輸入值，以使所述旋挖鉆機(jī)執(zhí)行鉆進(jìn)的卷?yè)P(yáng)巡航操作。

在一些實(shí)施例中，所述對(duì)應(yīng)鉆桿完成所述緩沖搭接后，所述方法還包括：