[發明專利]機器人的彈窗交互方法、裝置、機器人及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011438219.1
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112440283A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 黃睿;郎需林;劉主福;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F9/451
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種機器人的彈窗交互方法，包括：在機器人與障礙物發生碰撞時，判斷當前運動能否暫停；若當前運動能暫停，則彈出暫停運行的交互窗口；若當前動作不能暫停，則彈出停止運行的交互窗口。本發明所提出的機器人的彈窗交互方法，在機器人與障礙物發生碰撞時，不是通過報警、報錯等方式停止機器人的運行，而是先對機器人當前執行的動作指令進行判斷，再根據判斷結果彈出暫停運行的交互窗口或停止運行的交互窗口，以供工作人員對機器人執行相關操作。若彈出的是暫停運行的交互窗口，則無需對機器人進行停止運行的操作，此時機器人正處于暫停運行的狀態，待障礙物被移除后便可繼續執行被暫停的動作指令，從而提高機器人的工作效率。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別涉及一種機器人的彈窗交互方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，人們對于工業機器人的要求越來越高，特別是在機器人安全性能方面。為保證人身安全，在與機器人協同工作時，機器人會實時檢測兩者之間是否存在碰撞。

在機器人檢測到其與工作人員之間存在碰撞時，控制系統會通過報警、報錯及斷電等方式停止機器人的運行，以避免機器人在繼續運行時與工作人員發生碰撞，對工作人員的人身安全造成危害。

然而，由于在每次檢測到存在碰撞的情況時，都需要停止機器人的運行，這種方式使得機器人需要頻繁切換工作狀態，并且每次停機后都需要專門的人員來處理，導致機器人的工作效率下降，同時這種停止運行的交互方式會給用戶帶來較差的體驗感。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種機器人的彈窗交互方法，旨在解決現有的機器人在發生碰撞時需對機器人停止運行的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種機器人的彈窗交互方法，該機器人的彈窗交互方法包括：在機器人與障礙物發生碰撞時，判斷所述機器人的當前運動能否暫停；若所述機器人的當前運動動能暫停，則彈出暫停運行的交互窗口；若所述機器人的當前運動不能暫停，則彈出停止運行的交互窗口。

優選地，在所述彈出暫停運行的交互窗口的步驟之后，所述機器人的彈窗交互方法還包括：若接收到碰撞已排除的反饋指令，則控制所述機器人繼續執行被暫停的運動；若接收到退出運行的反饋指令，則控制所述機器人停止運行。

優選地，所述若接收到碰撞已排除的反饋指令包括：接收通過所述交互窗口的虛擬按鍵輸入的繼續運行指令，所述繼續運行指令表示碰撞已排除；或，接收通過所述機器人的復位按鍵輸入的繼續運行指令，所述繼續運行指令表示碰撞已排除。

優選地，所述機器人的彈窗交互方法還包括：在機器人與障礙物發生碰撞前，通過設置在所述機器人上的電子皮膚感知所述障礙物；在感知到所述障礙物時，根據預先設定的障礙應對策略，執行感知暫停指令或主動避障指令。

本發明還提出一種機器人的彈窗交互裝置，該機器人的彈窗交互裝置包括：指令判斷模塊，用于在機器人與障礙物發生碰撞時，判斷所述機器人的當前運動能否被暫停；第一窗口彈出模塊，用于在所述機器人的當前運動能暫停時，彈出暫停運行的交互窗口；第二窗口彈出模塊，用于在所述機器人的當前運動不能暫停時，彈出停止運行的交互窗口。

優選地，所述機器人的彈窗交互裝置還包括：指令執行模塊，用于在接收到碰撞已排除的反饋指令時，控制所述機器人繼續執行被暫停的運動；指令停止模塊，用于在接收到退出運行的反饋指令時，控制所述機器人停止運行。

優選地，所述指令執行模塊包括：第一指令接收單元，用于接收通過所述交互窗口的虛擬按鍵輸入的繼續運行指令，所述繼續運行指令表示碰撞已排除；第二指令接收單元，用于接收通過所述機器人的復位按鍵輸入的繼續運行指令，所述繼續運行指令表示碰撞已排除。

優選地，所述機器人的彈窗交互裝置還包括：障礙感知模塊，用于在機器人與障礙物發生碰撞前，通過電子皮膚感知所述障礙物；障礙應對模塊，用于在感知到所述障礙物時，根據預先設定的障礙應對策略，執行感知暫停指令或主動避障指令。