[發明專利]一種機器人手爪

有效

• 申請號: 202011415194.3
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112621798B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 程敏;蔡海晨;郭強;李劍濤;黃鵬;王子佳
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 梁天彥

1.一種機器人手爪，其特征在于：包括：

夾爪組件，固定在機械臂上，并通過回轉驅動電機驅動回轉；

張合組件，安裝在夾爪組件上，并通過張合電機驅動張合；在所述張合組件上設有隨所述張合組件的張、合而相應的進、退的按壓桿；

所述張合組件包括張合支架及安裝在張合支架上的夾指回轉鉸鏈；

所述夾指回轉鉸鏈包括兩個對稱設置在所述張合支架兩側的張合夾指，所述張合夾指后端與張合輔助桿轉動連接，所述張合輔助桿轉動連接于張合支架側面后端；在張合支架內側中部設置有蝸輪蝸桿，其中蝸桿通過所述張合電機控制轉動并使其保持與所述夾爪組件同樣的回轉轉速，蝸輪通過張合驅動桿與所述張合夾指中部轉動連接；

在所述夾爪組件側固定安裝有用于對被夾持對象進行微視角實時監控以確定所述按壓桿對被夾持對象上相應按鈕機構是否按壓到位的第一監控相機；

所述夾爪組件通過安裝支架固定在機械臂上，所述回轉驅動電機和所述張合電機均固定安裝在所述安裝支架上；

所述張合電機的電機軸上固定安裝有張合驅動帶輪；所述安裝支架上通過轉軸還轉動安裝有張合帶輪，所述張合驅動帶輪與所述張合帶輪之間通過皮帶連接；所述張合組件通過張合驅動桿與所述張合帶輪固定連接，并通過所述張合帶輪驅動張合；

在所述張合驅動桿前端安裝有用于對被夾持對象進行微視角實時監控以獲取所述張合組件是否夾持到位的第二監控相機；

在所述安裝支架上通過轉軸安裝有回轉齒輪，所述回轉齒輪設計為中空結構，同樣設計為中空的所述張合驅動桿穿過所述回轉齒輪；所述張合驅動桿內穿設有相機安裝桿，相機安裝桿穿過所述張合驅動桿后固定在安裝支架上，在所述相機安裝桿末端固定安裝所述第二監控相機；所述第二監控相機通過其與被夾持對象相對轉動的角度得到被夾持對象的轉動角度。

2.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：在所述張合夾指的前端設置有向外側延伸的導向塊。

3.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：所述張合輔助桿與所述張合驅動桿長度相同，所述張合支架的寬度從后端至前端逐漸縮小。

4.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：所述張合輔助桿的長度大于所述張合驅動桿的長度。

5.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：在所述張合支架上還滑動安裝有按壓驅動條，所述按壓驅動條一側設有齒，在與按壓驅動條的齒相對應側的蝸輪上固定有與所述按壓驅動條的齒嚙合的按壓齒輪；所述按壓桿固定安裝在所述按壓驅動條末端。

6.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：在所述張合支架上還滑動安裝有按壓驅動條，所述按壓驅動條一側設有齒，在與按壓驅動條的齒相對應側的張合夾持中部轉動連接有按壓驅動桿，所述按壓驅動桿末端設置有與所述按壓驅動條的齒嚙合的按壓齒輪；所述按壓桿固定安裝在所述按壓驅動條末端。

7.根據權利要求5或6所述的機器人手爪，其特征在于：所述按壓桿為中空桿，其內設置有按壓彈簧，所述按壓彈簧另一端與所述按壓驅動條固連。

8.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：在所述按壓桿末端固連有用于保護按鈕表面的按壓膠。

9.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：與所述夾爪組件連接有用于采集所述夾爪組件回轉力矩的扭矩傳感器。

10.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：所述回轉驅動電機安裝在所述回轉齒輪側，其電機軸上固定安裝有與所述回轉齒輪嚙合的回轉驅動齒輪。

11.根據權利要求10所述的機器人手爪，其特征在于：在所述回轉齒輪外設置有用于保護所述回轉齒輪的回轉齒輪殼。

12.根據權利要求1所述的機器人手爪，其特征在于：在所述安裝支架上固定安裝有用于識別被夾持對象的位置信息進行空間定位的視覺相機。