[發(fā)明專利]一種線氣拮抗驅(qū)動軟體手指有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011414734.6 | 申請日： | 2020-12-04 |
| 公開（公告）號： | CN112589821B | 公開（公告）日： | 2022-02-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 林楊喬;鄒俊 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大學(xué) |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 拮抗 驅(qū)動 軟體 手指 | ||
1.一種線氣拮抗驅(qū)動軟體手指，其特征在于：包括手指基體(1)、充氣腔(2)和穿插在手指基體(1)的驅(qū)動線(3)；所述手指基體(1)沿手指長度方向開設(shè)有多個V形缺口(9)，每個V形缺口(9)內(nèi)均具有一個充氣腔(2)，各個V形缺口(9)內(nèi)的充氣腔(2)通過沿手指長度方向貫穿手指基體(1)布置的通氣口(5)連通，最邊緣一端的V形缺口(9)的充氣腔(2)經(jīng)導(dǎo)氣管(4)連接到外部的充氣裝置；充氣腔(2)的側(cè)方設(shè)有驅(qū)動線(3)，驅(qū)動線(3)一端沿手指長度方向穿過各個V形缺口(9)后固定系到所述手指基體(1)的一端，驅(qū)動線(3)另一端穿出手指基體(1)后連接到外部的拉線裝置上；
所述手指基體(1)在充氣腔(2)放氣情況下通過驅(qū)動線(3)拉動彎曲，在驅(qū)動線(3)放松情況下通過充氣腔(2)充氣作用伸直；
所述手指基體(1)在充氣腔(2)的兩側(cè)均設(shè)置有水平線槽，在充氣腔(2)的兩側(cè)均布置有驅(qū)動線(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線氣拮抗驅(qū)動軟體手指，其特征在于：
所述的拉線裝置包括驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動線(3)一端固定于驅(qū)動電機(jī)的輸出端，所述驅(qū)動線(3)另一端從所述線槽內(nèi)沿手指長度方向穿入、從指尖穿出，然后反向由指尖穿入、從手指根部穿出并固定于驅(qū)動電機(jī)的輸出端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線氣拮抗驅(qū)動軟體手指，其特征在于：
所述驅(qū)動線(3)為尼龍線、碳素線、鋼絲線、編織線及合成線中的任一種。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線氣拮抗驅(qū)動軟體手指，其特征在于：
所述手指基體(1)采用柔性3D打印方式制備。
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