[發明專利]激光雷達視覺系統

在審

• 申請號: 202011412907.0
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112987028A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: W.曾;S.曾;S.E.帕里什
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/481
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 許睿嶠

1.一種激光雷達，其配置為安裝在移動平臺中，該激光雷達包括：

掃描器，其包括被配置為在照明方向上引導照明的光源；

光強接收器，其包括：

一個或多個光強傳感器；和

一個或多個透鏡組件，其相對于所述一個或多個光強傳感器配置，使得所述一個或多個光強傳感器的至少一個傳感器平面傾斜，以與所述一個或多個透鏡組件的至少一個等效透鏡平面形成非零角度；

其中：

接收器傳感器在其上聚焦的物平面與主激光雷達光照方向對準；

焦平面對準平行于安裝激光雷達的移動平臺的移動方向；和

從近場到遠場的整個激光雷達照明體積位于激光雷達接收器的最清晰的焦平面周圍。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其中：

光強傳感器包括焦平面；

焦平面在一點處相對于透鏡組件的等效透鏡平面和傳感器平面成非零角度；并且

焦平面與傳感器平面和透鏡平面相交于一點。

3.根據權利要求2所述的激光雷達，其中，所述焦平面：

與主激光雷達光照方向和安裝激光雷達的車輛平臺的移動方向對準；并且

平行于視場的邊緣平面。

4.根據權利要求3所述的激光雷達，其中，所述焦平面在光照方向和車輛移動方向上從車輛延伸理論上無限的距離。

5.根據權利要求1所述的激光雷達，其中：

所述一個或多個光強傳感器包括單個光強傳感器；且

所述一個或多個透鏡組件包括單個透鏡組件。

6.根據權利要求1所述的激光雷達，其中：

所述一個或多個光強傳感器包括第一光強傳感器和第二光強傳感器；

所述一個或多個透鏡組件包括單個透鏡組件；

第一和第二光強傳感器的豎直視角均大于40度；

第一光強傳感器具有第一傳感器平面；

第二光強傳感器具有第二傳感器平面；

所述單個透鏡組件具有與第一傳感器平面和第二傳感器平面二者都形成非零角度的等效透鏡平面；并且

第一和第二或更多光強度傳感器的使用增大了激光雷達接收器視場以處理道路地形變化。

7.根據權利要求6所述的激光雷達，其中，所述光強接收器還包括：

反射鏡，其被設置為分開第一光強傳感器和第二光強傳感器。

8.根據權利要求1所述的激光雷達，其中：

所述一個或多個光強傳感器包括單個光強傳感器；并且

所述一個或多個透鏡組件包括第一透鏡組件和第二透鏡組件。

9.根據權利要求8所述的激光雷達，其中：

所述單個光強傳感器的豎直視角大于40度；

第一透鏡組件具有第一等效透鏡平面；

第二透鏡組件具有第二等效透鏡平面；

第一透鏡平面和第二透鏡平面中的每一個都與傳感器平面形成非零角度；并且

第一和第二或更多透鏡組件的使用增大了激光雷達接收器視場以處理道路地形變化。

10.一種車輛，包括：

車身；和

設置在車身上的激光雷達，該激光雷達包括：

掃描器，其包括被配置為在照明方向上引導照明的光源；和

光強接收器，其包括：

一個或多個光強傳感器；和

一個或多個透鏡組件，其相對于所述一個或多個光強傳感器配置，使得所述一個或多個光強傳感器的至少一個傳感器平面傾斜，以與所述一個或多個透鏡組件的至少一個等效透鏡平面形成在零度和九十度之間的非零角度；

其中：

接收器傳感器在其上聚焦的物平面與主激光雷達光照方向對準；

焦平面對準平行于安裝激光雷達的移動平臺的移動方向；并且

從近場到遠場的整個激光雷達照明體積位于激光雷達接收器的最清晰的焦平面周圍。