[發(fā)明專(zhuān)利]升降平臺(tái)、用于該升降平臺(tái)的勻速升降方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011402385.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112390204A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘險(xiǎn)峰;劉日平;蔣浩杰;李敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 明峰醫(yī)療系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66F11/00
• 分類(lèi)號(hào): B66F11/00;A61B6/03;A61B6/04
• 代理公司: 上海雍灝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31368
• 代理人: 沈汶波

1.一種用于升降平臺(tái)的勻速升降方法，其特征在于，包括n個(gè)步進(jìn)過(guò)程，每個(gè)所述步進(jìn)過(guò)程的步進(jìn)距離和步進(jìn)速度相同；

用于驅(qū)動(dòng)所述升降平臺(tái)升降的電機(jī)在第n步的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)為P_n、轉(zhuǎn)動(dòng)速度為V_Pn，P_n＝i×S_n/k，V_pn＝i×S_n/kt，其中，所述電機(jī)與所述升降平臺(tái)之間通過(guò)絲杠連動(dòng)，i為所述絲杠到所述電機(jī)的減速比，k為所述絲杠的導(dǎo)程，S_n為所述絲杠上的絲母在第n步的步進(jìn)位移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勻速升降方法，其特征在于，所述支撐平臺(tái)設(shè)于底板上，所述支撐平臺(tái)的底面與所述底板的頂面之間的距離為H，每個(gè)所述步進(jìn)過(guò)程中所述升降平臺(tái)的步進(jìn)距離為L(zhǎng)、速度為V；

第n步所述絲母的步進(jìn)位移為S_n＝2((430²-(H_n/2-nL/2)²)^0.5-(430²-(H_n/2)²)^0.5)-S(n-1)，第n步所述絲母的步進(jìn)速度為V_sn＝S_n/t；

其中，H_n為第n步所述升降平臺(tái)的底面與所述底板的頂面之間的距離，t為所述升降平臺(tái)在第n步需要移動(dòng)的時(shí)間，t＝L/V。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的勻速升降方法，其特征在于，所述勻速升降方法包括如下步驟：

獲取目標(biāo)位置的高度為H₁，升降速度為V；獲取初始位置時(shí)所述升降平臺(tái)的底面與所述底板的頂面之間的距離H₀；

獲取所述升降平臺(tái)從初始位置升降至目標(biāo)位置的步數(shù)N，N＝(H₁-H₀)/L；

獲取第n步所述升降平臺(tái)的底面與所述底板的頂面之間的距離H_n，計(jì)算獲取第n步所述絲母的步進(jìn)位移為S_n、第n步所述絲母的步進(jìn)速度為V_sn、第n步所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)為P_n、第n步所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為V_Pn；

所述電機(jī)和所述絲母執(zhí)行第n步的步進(jìn)動(dòng)作；

當(dāng)n＝N，則升降過(guò)程結(jié)束；否則，設(shè)定n＝n+1，所述絲母、所述電機(jī)執(zhí)行第n步的步進(jìn)動(dòng)作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的勻速升降方法，其特征在于，所述勻速升降方法包括如下步驟：

所述升降平臺(tái)接收到一開(kāi)始升降信號(hào)，獲取升降速度為V、所述升降平臺(tái)每一步需移動(dòng)的距離為L(zhǎng)；

獲取第n步所述支撐平臺(tái)的底面與所述底板的頂面之間的距離H_n；計(jì)算獲取第n步所述絲母的步進(jìn)位移為S_n、第n步所述絲母的步進(jìn)速度為V_sn、第n步所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)為P_n、第n步所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為V_Pn；

所述電機(jī)和所述絲母執(zhí)行第n步的步進(jìn)動(dòng)作；

當(dāng)所述升降平臺(tái)接收到一停止升降信號(hào)，則升降過(guò)程結(jié)束；否則，設(shè)定n＝n+1，所述絲母、所述電機(jī)執(zhí)行第n步的步進(jìn)動(dòng)作。