[發明專利]一種含有懸架結構的移動機器人底盤在審
| 申請號： | 202011401696.0 | 申請日： | 2020-12-04 |
| 公開（公告）號： | CN112440647A | 公開（公告）日： | 2021-03-05 |
| 發明（設計）人： | 姜楠;孫濤;馬宗青;任常興;楊志岳;呂東;伍晗 | 申請（專利權）人： | 應急管理部天津消防研究所;天津大學 |
| 主分類號： | B60G21/04 | 分類號： | B60G21/04 |
| 代理公司： | 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226 | 代理人： | 張會雪 |
| 地址： | 300381 *** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 含有 懸架 結構 移動 機器人 底盤 | ||
1.一種含有懸架結構的移動機器人底盤，其特征在于：包括機身(4)、轉動連接桿(5)、搖臂和雙輪移動結構，所述轉動連接桿(5)連接于機身(4)中心位置，搖臂設有兩個，分別設于機身(4)的兩側，搖臂通過連桿機構連接于轉動連接桿(5)，每個搖臂上設有兩個雙輪移動結構。
2.根據權利要求1所述的含有懸架結構的移動機器人底盤，其特征在于：每個雙輪移動結構包括車輪連接架(10)、減速電機(12)和兩個車輪(11)，兩個車輪(11)分別通過輪軸連接于車輪連接架(10)的前后兩端，每個車輪(11)的輪軸都連接一個減速電機(12)，減速電機(12)安裝在車輪連接架(10)上，減速電機(12)連接并驅動車輪(11)的轉動。
3.根據權利要求2所述的含有懸架結構的移動機器人底盤，其特征在于：所述連桿機構包括相互連接的第一連桿(2)和第二連桿(3)，以及相互連接的第三連桿(6)和第四連桿(7)，第一連桿(2)的下端鉸接于其中一個搖臂上端，第二連桿(3)的一端鉸接于轉動連接桿(5)上端，第二連桿(3)的另一端鉸接于第一連桿(2)的上端；第四連桿(7)的下端鉸接于另一個搖臂上端，第三連桿(6)的一端鉸接于轉動連接桿(5)上端，第三連桿(6)的另一端鉸接于第四連桿(7)的上端。
4.根據權利要求1-3任一項所述的含有懸架結構的移動機器人底盤，其特征在于：所述車輪連接架(10)通過銷軸(9)連接于搖臂。
5.根據權利要求1所述的含有懸架結構的移動機器人底盤，其特征在于：所述雙輪移動結構位于搖臂的前后兩端。
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