[發(fā)明專利]車輛行駛方向的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011397205.X
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112486179B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭國凱;劉金蓮;吳敏;趙威鋒;陸剛;何果;韓彥瀟;王成長
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 魏潤潔

1.一種車輛行駛方向的控制方法，其特征在于，所述車輛行駛方向的控制方法包括以下步驟：

在接收到目標(biāo)車輛的啟動指令時，判斷初始零位角度是否為標(biāo)定狀態(tài)；

若所述初始零位角度為標(biāo)定狀態(tài)，則獲取所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)信息；

判斷所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息是否滿足預(yù)設(shè)狀態(tài)信息；

若所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息滿足所述預(yù)設(shè)狀態(tài)信息，則將所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息的角度信息作為目標(biāo)零位角度，并將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度；

所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息包括：車輛速度信息、輸入扭矩信息、角度信息、轉(zhuǎn)向角速度信息、持續(xù)時間以及行駛方向信息中任意一項；

所述若所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息滿足所述預(yù)設(shè)狀態(tài)信息，則將所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息的角度信息為目標(biāo)零位角度，并將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度，包括：

若所述車輛速度信息大于等于第一預(yù)設(shè)速度信息且小于等于第二預(yù)設(shè)速度信息，則判斷所述輸入扭矩信息是否大于等于第一預(yù)設(shè)輸入扭矩信息且小于等于第二預(yù)設(shè)輸入扭矩信息，其中，所述第一預(yù)設(shè)速度信息小于所述第二預(yù)設(shè)速度信息；

若所述輸入扭矩信息大于等于第一預(yù)設(shè)輸入扭矩信息且小于等于第二預(yù)設(shè)輸入扭矩信息，則判斷所述轉(zhuǎn)向角速度信息是否小于等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角速度信息，其中，所述第一預(yù)設(shè)輸入扭矩信息小于所述第二預(yù)設(shè)輸入扭矩信息；

若所述轉(zhuǎn)向角速度信息小于等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角速度信息，判斷所述持續(xù)時間是否大于等于第一預(yù)設(shè)持續(xù)時間；

若所述持續(xù)時間大于等于第一預(yù)設(shè)持續(xù)時間，則將所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息的角度信息作為目標(biāo)零位角度，并將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度；

其中，所述若所述持續(xù)時間大于等于第一預(yù)設(shè)持續(xù)時間，則將所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息的角度信息作為目標(biāo)零位角度，并將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度，包括：

若所述持續(xù)時間大于等于第一預(yù)設(shè)持續(xù)時間，則獲取所述初始零位角度為標(biāo)定狀態(tài)對應(yīng)的初始零位角度；

判斷所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息的角度信息是否大于等于第一預(yù)設(shè)角度信息且小于等于第二預(yù)設(shè)角度信息，其中，所述第一預(yù)設(shè)角度信息為初始零位角度與預(yù)設(shè)值的差值，所述第二預(yù)設(shè)角度信息為初始零位角度與預(yù)設(shè)值的和值；

若所述當(dāng)前行駛狀態(tài)信息的角度信息大于等于第一預(yù)設(shè)角度信息且小于等于第二預(yù)設(shè)角度信息，則將所述角度信息作為目標(biāo)零位角度；

將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛方向的控制方法，其特征在于，所述將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度之前，還包括：

判斷所述行駛方向信息是否為直線狀態(tài)信息；

若所述行駛方向信息為直線狀態(tài)信息，則執(zhí)行所述將所述初始零位角度替換為所述目標(biāo)零位角度的步驟。

3.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛方向的控制方法，其特征在于，所述在接收到目標(biāo)車輛的啟動指令時，判斷初始零位角度是否為標(biāo)定狀態(tài)之后，還包括：

若所述初始零位角度不為標(biāo)定狀態(tài)，則設(shè)定所述目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)速度信息、預(yù)設(shè)輸入扭矩信息以及預(yù)設(shè)持續(xù)時間信息的標(biāo)定狀態(tài)下進(jìn)行直線行駛，以得到所述目標(biāo)車輛在所述標(biāo)定狀態(tài)下的初始角度信息；

通過所述初始角度信息對所述初始零位角度進(jìn)行標(biāo)定。

4.如權(quán)利要求3所述的車輛行駛方向的控制方法，其特征在于，所述通過所述初始角度信息對所述初始零位角度進(jìn)行標(biāo)定之后，還包括：

獲取當(dāng)前故障燈的狀態(tài)信息；

若所述當(dāng)前故障燈的狀態(tài)信息為熄滅狀態(tài)，則得到標(biāo)定成功的標(biāo)定結(jié)果。