[發明專利]一種伺服控制模塊及其控制方法

在審

• 申請號: 202011395056.3
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112506036A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 李賓;張玉波;肖凱陽;陳琳
• 申請（專利權）人: 杭州和利時自動化有限公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉翠香

1.一種伺服控制模塊，其特征在于，包括可相互冗余通信的主控制器和備控制器，還包括第一LVDT和第二LVDT，所述主控制器和所述備控制器的第一激勵信號線共同連接至所述第一LVDT的初級線圈，所述主控制器和所述備控制器的第一采集信號線共同連接至所述第一LVDT的次級線圈，所述主控制器和所述備控制器的第二激勵信號線共同連接至所述第二LVDT的初級線圈，所述主控制器和所述備控制器的第二采集信號線共同連接至所述第二LVDT的次級線圈，所述主控制器中還包括用于發出第一激勵信號和第二激勵信號的第一處理器，所述備控制器中還包括用于發出第一激勵信號和第二激勵信號的第二處理器，且所述第一處理器和所述第二處理器在相同時刻只有其中一個發出所述第一激勵信號和所述第二激勵信號。

2.根據權利要求1所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一處理器通過第一高速ADC連接至所述第一激勵信號線和所述第二激勵信號線，且所述第二處理器通過第二高速ADC連接至所述第一激勵信號線和所述第二激勵信號線。

3.根據權利要求1所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一處理器通過第一高速DAC連接至所述第一采集信號線和所述第二采集信號線，且所述第二處理器也通過第二高速DAC連接至所述第一采集信號線和所述第二信號采集線。

4.根據權利要求2所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一高速ADC和所述第一激勵信號線之間以及所述第一高速ADC和所述第二激勵信號線還設置有第一信號調理部件，且所述第二高速ADC和第一激勵信號線以及所述第二高速ADC和所述第二激勵信號線之間設置有第二信號調理部件。

5.根據權利要求3所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一高速DAC和所述第一采集信號線以及所述第一高速DAC和所述第二采集信號線之間還設置有第三信號調理部件，且所述第二高速DAC和所述第一采集信號線以及所述第二高速DAC和所述第二采集信號線之間設置有第四信號調理部件。

6.根據權利要求4所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一處理器和所述第一高速ADC之間通過SPI總線連接，所述第二處理器和所述第二高速ADC之間也通過SPI總線連接。

7.根據權利要求5所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一處理器和所述第一高速DAC之間通過SPI總線連接，且所述第二處理器和所述第二高速DAC之間也通過SPI總線連接。

8.根據權利要求1-7任一項所述的伺服控制模塊，其特征在于，所述第一處理器和所述第二處理器均為FPGA。

9.一種伺服控制模塊的控制方法，其特征在于，利用如權利要求1-8任一項所述的伺服控制模塊，當正常工作時，控制所述第一處理器產生第一激勵信號和第二激勵信號并采集反饋信號，控制所述備控制器只采集反饋信號；

當進行主備切換后，控制所述第二處理器產生第一激勵信號和第二激勵信號并采集反饋信號，同時控制所述第一處理器只采集反饋信號。

10.根據權利要求9所述的伺服控制模塊的控制方法，其特征在于，所述主備切換的時間不大于10毫秒。