[發明專利]超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統

有效

• 申請號: 202011381950.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112451101B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 柴天賜;陳良萬
• 申請（專利權）人: 福建醫科大學附屬協和醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B90/00;A61G13/02;A61G13/10;A61B90/60
• 代理公司: 北京一枝筆知識產權代理事務所(普通合伙) 11791
• 代理人: 張慶瑞

1.超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統，包括床旁機械臂手術組件、視頻成像系統和醫師控制組件，其特征在于：

所述床旁機械臂手術組件包括手術床體(1)、機械臂(2)和機械主機(3)構成；

所述視頻成像系統包括顯示器(4)和超聲成像顯示器(5)；

所述醫師控制組件包括控制臺(6)、立體成像視覺輔助組件和手術輔助椅(7)；

所述醫師控制組件與床旁機械臂手術組件通訊連接，且控制床旁機械臂手術組件進行手術，所述床旁機械臂手術組件集成有超聲傳感器(8)，所述超聲傳感器(8)與視頻成像系統耦合，所述視頻成像系統內部設置有AI處理模塊和視頻改造軟件；

所述顯示器(4)安裝在控制臺(6)的正面，所述超聲成像顯示器(5)安裝在控制臺(6)的側面，所述超聲成像顯示器(5)的正面安裝有立體成像視覺輔助組件，所述立體成像視覺輔助組件包括開設在超聲成像顯示器(5)正面的滑槽(15)，所述滑槽(15)的內壁轉動連接有絲杠(16)，所述超聲成像顯示器(5)的側面固定連接有伺服電機(17)，所述伺服電機(17)的輸出軸延伸至滑槽(15)的內部與絲杠(16)固定連接，所述絲杠(16)的表面螺紋連接有滑臺(18)，所述滑臺(18)和絲杠(16)的數量均為兩組，兩個所述滑臺(18)的正面通過軸承固定連接有一個豎絲桿(19)，所述豎絲桿(19)的表面螺紋連接有一個透明臺(20)，所述透明臺(20)的正面安裝有一塊3D鏡片(21)；所述3D鏡片(21)的正面安裝有瞳孔追蹤器，所述瞳孔追蹤器與控制臺(6)內部主板耦合，所述滑臺(18)的正面表面固定連接有驅動豎絲桿(19)轉動的數控伺服電機(22)，所述伺服電機(17)和數控伺服電機(22)均與控制臺(6)內部主板連接；所述手術輔助椅(7)為可升降式結構，且手術輔助椅(7)靠背部分設置有散熱風扇(23)，所述手術輔助椅(7)的靠背背面安裝有蓄電池(24)，所述手術輔助椅(7)的扶手(25)下方固定連接有儲液罐(26)，所述儲液罐(26)的內部插接有吸管(27)，所述扶手(25)的上表面安裝有不銹鋼軟管(28)，所述吸管(27)穿過不銹鋼軟管(28)的一端固定連接有乳膠吮吸頭(29)。

2.根據權利要求1所述的超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統，其特征在于：所述機械臂(2)的數量為多個，多個機械臂(2)的末端分別安裝有腹腔鏡(9)、可視化超聲吸引刀(10)、可視化電凝鉤(11)和手術機械爪(12)，所述腹腔鏡(9)的表面安裝有超聲傳感器(8)，所述可視化超聲吸引刀(10)和可視化電凝鉤(11)的表面均安裝有微型攝像頭(13)，多個所述機械臂(2)均與機械主機(3)連接，所述機械臂(2)為七軸機械臂，通過控制臺(6)控制。

3.根據權利要求2所述的超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統，其特征在于：所述微型攝像頭(13)、超聲傳感器(8)和腹腔鏡(9)均與成像系統耦合。

4.根據權利要求1所述的超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統，其特征在于：所述手術床體(1)的支撐腿中部安裝有電動升降桿(14)，所述電動升降桿(14)的數量至少為四個，多個電動升降桿(14)均與控制臺(6)通訊連接。

5.根據權利要求1所述的超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統，其特征在于：所述控制臺(6)的正面安裝有第一擴音對講器(30)，所述手術床體(1)的側面安裝有第二擴音對講器(31)。

6.根據權利要求1所述的超聲可視化達芬奇智能機器人手術系統，其特征在于：所述超聲成像顯示器(5)的背面設置有處理主機(32)，所述處理主機(32)內部設置有AI處理模塊和視頻改造程序。