[發明專利]機器人關節組件、機器人關節組件過盈量確定的方法

在審

• 申請號: 202011381112.8
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112507488A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 陳修奇;張天翼;文輝
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/23;B25J17/02;G06F119/14
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 豐佩印

1.一種機器人關節組件過盈量確定的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

確定需要設定過盈量的部件；

對所述部件劃分六面體網格；

賦予部件的材料屬性，確定部件的彈性模量和泊松比；

過盈配合應變調整分析；

定義部件接觸關系；

進行邊界載荷確定；

設定過盈量為第一預設值時，將軸向力增加第二預設值，機器人關節組件中的各部件仍不發生位移時，所述第一預設值為所述機器人關節組件的過盈量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，需要設定過盈量的部件包括油封座、中心軸和關節壓蓋，為所述油封座、所述中心軸和所述關節壓蓋劃分六面體網格，并將所述油封座、所述中心軸和所述關節壓蓋的材料屬性設置為鋼材材料。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在過盈配合應變調整分析中包括模擬過盈配合帶應變調整步驟，以及模擬施加軸向力載荷步驟，且幾何非線性性為打開模式。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在定義部件接觸關系步驟中，將所述油封座、所述中心軸和所述關節壓蓋之間設置成面面接觸，并將接觸面之間的間隙設置為0.01。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括定義接觸屬性，將摩擦系數設置為0.1，確定過硬接觸的幅值曲線，將過盈量的第一預設值設置為0.004，軸向力設置為100N。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括設置所述第一預設值后，再增加第三預設值的軸向力，當所述機器人關節組件中的部件不發生軸向位移時，所述第一預設值為所述機器人關節組件的過盈量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三預設值為100N。

8.一種機器人關節組件，其特征在于，所述機器人關節組件為權利要求1至7中任一項所述的機器人關節組件。

9.根據權利要求8所述的機器人關節組件，其特征在于，所述機器人關節組件包括：

弧齒錐齒輪(12)，所述弧齒錐齒輪(12)通過第一連接件與中心軸(5)固定連接；

第一軸承(8)，所述第一軸承(8)分別與關節壓蓋(10)和油封座(4)通過過盈配合，所述第一軸承(8)、所述關節壓蓋(10)和所述油封座(4)通過第二連接件與手腕關節(14)連接。

10.根據權利要求9所述的機器人關節組件，其特征在于，所述油封座(4)和所述中心軸(5)之間設置有第二軸承(7)，所述油封座(4)用于限制所述第二軸承(7)沿軸向移動。