[發明專利]智能體的避障方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011379631.0
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112316436A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 武建芳;張弛;楊木;郭仁杰;王宇舟;楊正云;楊少杰;李宏亮;劉永升
• 申請（專利權）人: 超參數科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A63F13/67
• 分類號: A63F13/67;G06N3/04;G06N3/08;G06N20/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃晶晶

本申請涉及一種智能體的避障方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取智能體所處的三維場景中的環境特征；所述環境特征，用于表征所述三維場景中對應于所述智能體的障礙物的信息；獲取所述智能體在所述三維場景中的歷史動力學特征；根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征，預測所述障礙物在所述三維場景中當前位置處的待執行的動作；在所述三維場景中，控制所述智能體在所述當前位置上執行預測的所述動作，以避開所述障礙物。采用本方法能夠提高避障準確性。

技術領域

本申請涉及計算機和人工智能技術領域，特別是涉及一種智能體的避障方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能(AI，Artificial Intelligence)技術的發展，人工智能技術的應用已經擴展到越來越多的場景中。圍棋、斗地主和德州撲克等棋牌類游戲已逐漸被AI攻克，AI還在多人在線戰術競技游戲(MOBA，Multiplayer Online Battle Arena)的比賽中戰勝了職業選手，比如：刀塔2(dota2)和星際爭霸等游戲。然而，目前在3D(三維)空間領域里，AI的水平還比較弱，AI智能體往往難以準確地避開三維場景中的障礙物(即，避障)。

傳統方法中，一般是通過對外界環境中障礙物信息的感知，來預測出合適的避障策略，以實現在三維場景中的避障。然而，往往需要非常充分的環境特征信息，才能實現準確的預測，AI智能體在實際的探索過程中有時并不足以提供足夠的環境特征信息，從而導致難以做出準確的避障決策。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高避障準確性的智能體的避障方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種智能體的避障方法，所述方法包括：

獲取智能體所處的三維場景中的環境特征；所述環境特征，用于表征所述三維場景中對應于所述智能體的障礙物的信息；

獲取所述智能體在所述三維場景中的歷史動力學特征；

根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征，預測所述障礙物在所述三維場景中當前位置處的待執行的動作；

在所述三維場景中，控制所述智能體在所述當前位置上執行預測的所述動作，以避開所述障礙物。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征中的至少一種，確定待屏蔽的動作；

對動作空間中所述待屏蔽的動作進行屏蔽處理；

所述根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征，預測所述障礙物在所述三維場景中當前位置處的待執行的動作包括：

根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征，從屏蔽處理后的所述動作空間中，預測所述障礙物在所述三維場景中當前位置處的待執行的動作。

在其中一個實施例中，所述根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征中的至少一種，確定待屏蔽的動作包括：

根據所述環境特征，確定所述障礙物與所述智能體之間的相對位置關系、以及所述障礙物自身的特征信息中的至少一種；

根據所述相對位置關系和所述障礙物自身的特征信息中的至少一種，確定待屏蔽的動作。

在其中一個實施例中，所述三維場景為三維虛擬場景；所述歷史動力學特征，包括所述智能體在所述三維虛擬場景的歷史幀中執行的歷史動作、以及所述歷史動作的執行結果；

所述根據所述環境特征和所述智能體的所述歷史動力學特征中的至少一種，確定待屏蔽的動作包括：

根據前預設數量的歷史幀的歷史動作的執行結果，確定所述歷史動作中執行失敗的動作；