[發(fā)明專利]一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011374784.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-01
• 公開（公告）號(hào): CN112164084B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃爾齊;陳林森;李昀謙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京智譜科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06T7/136;G06T7/30;G06T7/66;G06T7/73;G06T7/90;G01B11/00;G06F17/14;G06F17/16
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng)

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的方法，包括，基于設(shè)置的二維位置點(diǎn)陣，控制云臺(tái)逐點(diǎn)移動(dòng)以帶動(dòng)安裝于所述云臺(tái)上的激光檢測(cè)器和可見光成像器同步移動(dòng)；在所述二維位置點(diǎn)陣的各點(diǎn)，通過(guò)所述激光檢測(cè)器檢測(cè)待測(cè)物體表面的被檢氣體的濃度值，并生成二維濃度點(diǎn)陣，通過(guò)所述可見光成像器對(duì)所述待測(cè)物體同步成像，并組成可見光圖像組；基于所述二維濃度點(diǎn)陣和所述可見光圖像組生成第二二維激光點(diǎn)云圖。本發(fā)明還提供一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的裝置。本發(fā)明用于工業(yè)生產(chǎn)中的安全檢測(cè)領(lǐng)域，具有監(jiān)控可視化、檢測(cè)覆蓋范圍廣、檢測(cè)精度高的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及工業(yè)生產(chǎn)中的安全檢測(cè)領(lǐng)域，特別是涉及用于危險(xiǎn)源檢測(cè)的一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的及裝置。

背景技術(shù)

隨著化工產(chǎn)業(yè)規(guī)模擴(kuò)大，極小的危險(xiǎn)源也會(huì)造成重大社會(huì)災(zāi)害，為保護(hù)人民的生命財(cái)產(chǎn)安全，工業(yè)生產(chǎn)安全監(jiān)控變成了不容忽視的一項(xiàng)重點(diǎn)。

點(diǎn)式氣體檢測(cè)激光器常用于工業(yè)生產(chǎn)中的安全檢測(cè)，但其不能反饋可視化圖像，也不能實(shí)時(shí)提供監(jiān)控區(qū)域內(nèi)泄露具體位置，無(wú)法為指導(dǎo)生產(chǎn)救援提供有效幫助。通常由工作人員攜帶點(diǎn)式氣體檢測(cè)激光器手動(dòng)掃描生產(chǎn)區(qū)域中的機(jī)械、氣罐、管道的密封性、穩(wěn)定性，難以保證對(duì)生產(chǎn)區(qū)間進(jìn)行全范圍掃描與監(jiān)測(cè)。

如何能夠?qū)崿F(xiàn)監(jiān)控可視化、檢測(cè)覆蓋范圍廣、檢測(cè)精度高的生產(chǎn)安全監(jiān)測(cè)，是本申請(qǐng)有待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的方法，實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)中的安全檢測(cè)領(lǐng)域的監(jiān)控可視化、檢測(cè)覆蓋范圍廣、檢測(cè)精度高的生產(chǎn)安全監(jiān)測(cè)，本發(fā)明還相應(yīng)地提供了一種基于激光掃描生成二激光點(diǎn)云圖的裝置。

第一方面，提供了一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的方法，基于設(shè)置的二維位置點(diǎn)陣，控制云臺(tái)逐點(diǎn)移動(dòng)以帶動(dòng)安裝于所述云臺(tái)上的激光檢測(cè)器同步移動(dòng)；在所述二維位置點(diǎn)陣的各點(diǎn)，通過(guò)所述激光檢測(cè)器檢測(cè)待測(cè)物體表面的被檢氣體的濃度值，并生成二維濃度點(diǎn)陣；基于所述二維位置點(diǎn)陣與二維濃度點(diǎn)陣生成第一二維激光點(diǎn)云圖；其中，其中，為所述二維位置點(diǎn)陣的橫向索引，為所述二維位置點(diǎn)陣的縱向索引，，M為所述二維位置點(diǎn)陣橫向點(diǎn)數(shù)，N為所述二維位置點(diǎn)陣縱向點(diǎn)數(shù)，所述二維位置點(diǎn)陣的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一二維激光點(diǎn)云圖元素的標(biāo)識(shí)為，其坐標(biāo)為，其值為，為所述二維位置點(diǎn)陣的橫向相鄰點(diǎn)移動(dòng)距離, 為所述二維位置點(diǎn)陣的縱向相鄰點(diǎn)移動(dòng)距離。

采用上述方法，基于設(shè)置的所述二維位置點(diǎn)陣逐點(diǎn)掃描檢測(cè)待測(cè)物體表面的被檢氣體的濃度，并生成所述第一二維激光點(diǎn)云圖，基于所述第一二維激光點(diǎn)云圖可以發(fā)現(xiàn)所述被檢氣體濃度最大的所述二維位置點(diǎn)陣中的位置，進(jìn)而快速可視化發(fā)現(xiàn)所述被檢氣體泄露處在待測(cè)物體表面的位置。因此，上述方法相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的單點(diǎn)檢測(cè)，具有檢測(cè)范圍廣、位置檢測(cè)精確度高和泄露位置可視化的優(yōu)點(diǎn)。

根據(jù)第一方面，在所述一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的方法的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述一種基于激光掃描生成二維激光點(diǎn)云圖的方法還包括，基于設(shè)置的二維位置點(diǎn)陣，控制云臺(tái)逐點(diǎn)移動(dòng)還帶動(dòng)安裝于所述云臺(tái)上的可見光成像器同步移動(dòng)；在所述二維位置點(diǎn)陣的點(diǎn)，通過(guò)安裝于所述云臺(tái)上的可見光成像器對(duì)所述待測(cè)物體同步成可見光圖像，并組成可見光圖像組；基于所述二維濃度點(diǎn)陣和所述可見光圖像組生成第二二維激光點(diǎn)云圖。

采用上述方法，基于逐點(diǎn)掃描同步生成的所述二維濃度點(diǎn)陣圖和所述可見光圖像組生成第二二維激光點(diǎn)云圖，所述第二二維激光點(diǎn)云圖中各被檢氣體濃度點(diǎn)位置與初始可見光照片的激光檢測(cè)點(diǎn)相同，基于所述第二二維激光點(diǎn)云圖可以快速可視化發(fā)現(xiàn)所述被檢氣體泄露處在待測(cè)物體表面的位置。因此，上述方法相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的單點(diǎn)檢測(cè)，具有檢測(cè)范圍廣、位置檢測(cè)精確度高、泄露位置更加清晰可視化的優(yōu)點(diǎn)。