[發明專利]用于對道路上的對象進行分類的方法和設備、計算機程序及存儲介質

在審

• 申請號: 202011374529.1
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112861599A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: M·賴歇
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于對車輛(110)的周圍環境中的道路(100)上的對象(105)進行分類的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步驟：

從接往所述車輛(110)的至少一個車輛攝像機(112)的接口(121)讀取(210)圖像數據(115)，其中，所述圖像數據(115)代表所述周圍環境的至少具有所述道路(100)的區域；

分析處理(220)所述圖像數據(115)，其中，辨識出所述道路(100)的道路標記(102)，在使用所辨識出的道路標記(102)的情況下生成所述道路(100)的表面的模型(M)，并識別所述道路(100)上的對象(105)；

求取(230)所述車輛攝像機(112)與所述對象(105)的由所述圖像數據(115)代表的對象圖像點(P11，P12)之間的第一距離值和所述車輛攝像機(112)與所述對象(105)的周圍環境中的所述道路(100)的所述表面的由所述模型(M)定義的道路圖像點(P21，P22)之間的第二距離值；

借助至少一個連續性標準執行(240)所述距離值的比較以區分突起對象與平坦對象，以便根據所述比較的結果將所述對象(105)分類為突起對象或者平坦對象。

2.根據權利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述分析處理步驟(220)中分析處理所述圖像數據(115)，以便借助內推法在使用所辨識出的道路標記(102)的情況下生成所述道路(100)的所述表面的三維模型(M)。

3.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述求取步驟(230)中在所述周圍環境的由所述圖像數據(115)代表的至少一個圖像中逐行地或逐條地求取所述第一距離值。

4.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述求取步驟(230)中，沿所述對象(105)的邊緣求取所述車輛攝像機(112)與對象圖像點(P11，P12)之間的所述第一距離值，和/或其中，在所述執行步驟(240)中，考慮所述第一距離值與所述第二距離值之間的偏差作為連續性標準來執行所述比較。

5.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述執行步驟(240)中使用至少一個連續性標準，所述至少一個連續性標準對于將所述對象(105)分類為突起對象的情況規定：所述第一距離值與所述第二距離值之間的偏差在所述對象(105)的處于所述道路(100)的由所述模型(M)所定義的表面上的腳部區域中最小，沿著所述對象(105)的側邊緣在離開所述道路(100)的表面的方向上增加，并且在所述對象(105)的與所述腳部區域相對置的頭部區域中最大。

6.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述分析處理步驟(220)中和/或在所述求取步驟(230)中使用所述圖像數據(115)的光流和/或所述圖像數據(115)的視差的偏差或差距。

7.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述分析處理步驟(220)中分析處理代表所述車輛(110)的運動的車輛運動模型，以便確定決定所述運動的道路特性，并且以便在使用所辨識出的道路標記(102)和所述道路特性的情況下生成所述道路(100)的所述表面的所述模型(M)。

8.一種設備(120)，所述設備設置為用于在相應的單元(122，124，126，128)中實施和/或操控根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)的步驟。

9.一種計算機程序，所述計算機程序設置為用于實施和/或操控根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)的步驟。

10.一種機器可讀的存儲介質，在所述機器可讀的存儲介質上存儲有根據權利要求9所述的計算機程序。