[發明專利]一種基于多自由度末端執行器的精細噴涂裝置

有效

• 申請號: 202011373133.5
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN112547371B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 王丹;王玉珍
• 申請（專利權）人: 華東至正工業自動化（常熟）有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/00;B05B15/25;B05B12/14
• 代理公司: 蘇州市小巨人知識產權代理事務所(普通合伙) 32415
• 代理人: 胡亞蘭

本發明涉及噴涂裝置技術領域，尤其是一種基于多自由度末端執行器的精細噴涂裝置，針對現有技術中的智能化涂裝設備還不夠精細化、發展不夠完善的問題，現提出如下方案，其包括安裝箱、安裝在安裝箱一側外壁上的機械臂、安裝在機械臂上的三軸龍門式模組和安裝在三軸龍門式模組上的換色閥和噴槍以及安裝在安裝箱外壁上的PLC控制裝置和控制主機，所述換色閥與噴槍均安裝在三軸龍門式模組的Z軸上，所述換色閥與噴槍的油漆入口之間通過管道連接。本發明結構合理，操作簡單，不僅可以精細的對各種圖案進行噴涂，而且可以使操作者遠離危險的工作環境，噴涂質量也比人工噴涂更加的穩定，此外，還可以有效避免噴槍被顏料堵塞，易于推廣使用。

技術領域

本發明涉及噴涂裝置領域，尤其涉及一種基于多自由度末端執行器的精細噴涂裝置。

背景技術

目前行業內存在的噴涂方式主要是人工噴涂，往復機噴涂和智能化涂裝三種模式。

人工噴涂雖然能夠適應各種工件和各種噴涂方式，但是對工人技術要求高，難以保持穩定的成品質量，而且容易引發職業病；往復機噴涂對于結構簡單的工件表面噴涂很快，但是對于比較復雜的工件部位還是需要人工補噴，其主要優勢是對于形狀簡單的工件，噴涂速度快、質量穩定；智能化涂裝是目前的發展趨勢。智能化涂裝代表性設備則是噴涂機器人，既能夠解決人工噴涂的質量不穩定問題，又能夠解決往復機對于復雜形狀的無能為力的問題。

目前智能化涂裝技術發展較慢，國內應用較多的還是往復機加人工補噴。當下的智能化涂裝設備還不夠精細化、發展不夠完善，為此，本方案提出了一種基于多自由度末端執行器的精細噴涂裝置。

發明內容

本發明提出的一種基于多自由度末端執行器的精細噴涂裝置，解決了現有技術中的智能化涂裝設備還不夠精細化、發展不夠完善的問題。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種基于多自由度末端執行器的精細噴涂裝置，包括安裝箱、安裝在安裝箱一側外壁上的機械臂、安裝在機械臂上的三軸龍門式模組和安裝在三軸龍門式模組上的換色閥和噴槍以及安裝在安裝箱外壁上的PLC控制裝置和控制主機，所述換色閥與噴槍均安裝在三軸龍門式模組的Z軸上，所述換色閥與噴槍的油漆入口之間通過管道連接，所述安裝箱的另一側外壁上開設有放置槽和安裝槽，放置槽的頂部通過兩個電動伸縮桿固定有升降板，升降板的頂部安裝有多個供料泵，多個供料泵的進料口均固定有一端延伸至升降板下方的進料管，多個供料泵的出料口均固定有輸料管，多個輸料管的另一端均與換色閥固定連接，所述升降板的下方轉動安裝有多個攪拌槳，所述放置槽的底部轉動安裝有多個放置板，多個放置板的頂部均固定有攪拌桶和清洗桶，多個攪拌槳分別延伸至多個攪拌桶的內部，多個進料管位于升降板下方的一端分別延伸至多個攪拌桶的內部；

所述安裝槽位于放置槽的下方，安裝槽的底部轉動安裝有多個轉軸，多個轉軸的頂部分別與多個放置板的底部中心固定連接，所述安裝槽的內部安裝有用于帶動多個轉軸轉動的傳動裝置。

優選的，所述升降板的頂部安裝有多個用于帶動多個攪拌槳轉動的電機，多個電機的輸出軸分別與多個攪拌槳的頂部傳動連接。

優選的，所述放置板的頂部固定有兩個限位框，兩個限位框的外圈均螺紋連接有固定螺栓，同一放置板頂部的攪拌桶和清洗桶分別放置在兩個限位框的內側，兩個固定螺栓的一端分別抵接在攪拌桶的外壁和清洗桶的外壁上。

優選的，所述傳動裝置包括分別套接在多個轉軸外部的齒輪、安裝在安裝腔一側內壁上的伸縮裝置和安裝在伸縮裝置身長端的齒條，所述齒條位于多個齒輪的一側與多個齒輪相嚙合。

優選的，所述伸縮裝置為電動推桿。

優選的，所述噴槍為schütze GZ GSLV系列噴槍，口徑為0.2mm、最大點噴頻率為350Hz。

優選的，所述PLC控制裝置的型號為西門子1511T運動控制型，機械臂為川崎機械臂。