[發明專利]障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011364519.X
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN112528778A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 陳海波;許皓
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本申請實施例涉及數據處理技術領域，提供了一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。障礙物檢測方法包括：確定多線激光雷達采集所得的多線點云數據，以及單線激光雷達采集所得的單線點云數據；所述單線激光雷達的設置位置是基于所述多線激光雷達的檢測盲區確定的；融合所述多線點云數據和所述單線點云數據，基于融合所得的點云數據進行障礙物檢測。本申請實施例提供的一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，基于多線激光雷達的檢測盲區設置單線激光雷達，使得采集所得的單線點云數據能夠彌補多線點云數據對于低矮區域點云數據的遺漏，保證點云數據采集的全面性，從而保證障礙物檢測的全面性，有效避免低矮障礙物的檢測遺漏。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達是自動駕駛技術中的重要組成部分，其掃描獲取的點云數據可用于障礙物感知。

目前，車輛周邊的障礙物檢測通常通過多線激光雷達采集所得的點云數據實現。然而，多線激光雷達會隨著安裝高度的不同，產生大小不同的檢測盲區，檢測盲區的存在導致自動駕駛系統無法感知臨近車輛的低矮障礙物，影響自動駕駛的安全性。

發明內容

本申請提供一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以提供一種障礙物檢測方案，以彌補多線激光雷達檢測盲區，實現全面可靠的障礙物檢測。

本申請提供一種障礙物檢測方法，包括：

確定多線激光雷達采集所得的多線點云數據，以及單線激光雷達采集所得的單線點云數據；所述單線激光雷達的設置位置是基于所述多線激光雷達的檢測盲區確定的；

融合所述多線點云數據和所述單線點云數據，基于融合所得的點云數據進行障礙物檢測。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述融合所述多線點云數據和所述單線點云數據，包括：

將所述多線點云數據和所述單線點云數據分別映射至車體坐標系下，得到車體多線點云數據和車體單線點云數據；

融合所述車體多線點云數據和所述車體單線點云數據。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述將所述多線點云數據和所述單線點云數據分別映射至車體坐標系下，得到車體多線點云數據和車體單線點云數據，包括：

基于多線激光雷達坐標系與車體坐標系之間的轉換矩陣，將所述多線點云數據映射至所述車體坐標系下，得到所述車體多線點云數據；

基于單線激光雷達坐標系與車體坐標系之間的轉換矩陣，將所述單線點云數據映射至所述車體坐標系下，得到所述車體單線點云數據。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述融合所述車體多線點云數據和所述車體單線點云數據，之前還包括：

對所述車體多線點云數據進行地面檢測，刪除所述車體多線點云數據中屬于地面部分的點云數據。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述融合所述車體多線點云數據和所述車體單線點云數據，之前還包括：

刪除所述車體單線點云數據中距離車體超過預設距離閾值的點。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述融合所述多線點云數據和所述單線點云數據，之前還包括：

刪除所述單線點云數據中空間方位角在有效數據方位區間以外的點；

所述有效數據方位區間是基于所述單線激光雷達的設置方位確定的。

根據本申請提供一種的障礙物檢測方法，所述基于融合所得的點云數據進行障礙物檢測，包括：